Как сделать механическую птицу: Механическая птица или орнитоптер

Механическая птица или орнитоптер

Всем доброго времени. Сегодня в данной статье рассмотрим как один парень сделал орнитоптер своими руками.

Для данной самоделки автору потребовались такие материалы: деревянные шпажки, скрепки канцелярские большие и поменьше, рукав для запекания, супер клей.

Первым делом автор, из шпажек подготовил отрезки нужных размеров.

Затем с помощью ножа разделил вдоль шпажку длинной 22 см на две одинаковые половинки. Из них автор сделает крылья.

Затем он взял палочку 13 см и срезал один край как показано на фото ниже.

Палочку 6 см тоже раздели на две одинаковые части.

Вторая палочка 22 см будет основой, на ней автор сделал отметку 12 см и в этом месте приклеил одну половинку 6 см палочки под углом 90 градусов.

На этой маленькой палочке сделал отметку 5 см.

Далее он взял палочку 13 см и приклеил её как на фото.

Затем он перевернул основу и приклеил вторую половинку 6 см палочки.

Далее автор из бумаги вырезал полоски и намотал на скрепку.

Приклеил второй край полоски.

Снял их со скрепки получились вот такие втулки, они будут нужны для движения крыльев.

Теперь автор взял маленькие скрепки 2 шт. выровняв их загнул таким образом.

Затем от ровного края скрепки отмерял 1 см и загнул на 90 градусов.

Далее от этого изгиба отмерял 2 см и загнул на 90 градусов в противоположную сторону.

Затем отмерял ещё 2 см и лишнее отрезал. Со второй скрепкой он проделал такую же операцию.

Далее автор взял ранее подготовленные половинки палочек для крыльев. И приклеил к ним скрепки.

Для большей прочности он обмотал места склеивания ниткой в два слоя и пропитал её клеем.

Далее автор склеил втулки вместе затем приклеил их в указанном месте.

И опять процедура с ниткой и клеем. Главное не залить клеем отверстия на втулках.

Потом автор изготовил из маленькой скрепки деталь крепления будущего вала. Разогнув её намотал на большую скрепку в виде пружины без просвета между витками.

Так же она должна свободно вращаться на большой скрепке.

С одной стороны торчащий край автор отрезал и обработал место на наждачной бумаге до гладкой поверхности.

Затем на каркасе он сделал отметку 5.5 см от центра верхних втулок.

Лишнее обрезал и на это место приклеил подготовленную деталь в форме пружины.

И снова нитки и клей. Клей не должен попасть во внутрь детали.

Далее автор выгнул из маленькой скрепки вот такую деталь она будет держать хвост и один конец резинок.

И приклеит её на своё место.

Не забыв про нитки и клей.

Теперь автор изготовит хвост орнитоптера.Для этого он возьмёт шпажку 10 см и разделит её, вдоль на две равные части.

Так же он разделил и палочку длинной 2 см. Из неё автору будет нужна только одна часть.

Для того чтобы удобнее было склеить хвост, автор подрезал один край на обеих 10 см палочках под углом 45 градусов.

И после этого склеил две длинные палочки на краю маленькой, это и будет хвост орнитоптера.

И снова нитки и клей для прочности.

Затем приклеил хвост к каркасу.

Не забывая о прочности крепления.

Следующий шаг автора — изготовление вала который будет двигать крылья. Сначала автор выровнял большую скрепку.

Затем отмерял 4 см и загнул под углом 90 градусов.

Дальше отметка 1 см и изгиб в обратную сторону.

Далее отмеряет 2 — 3 мм и загибает в сторону.

Дальше отметка 8 мм и изгиб в сторону направляющей.

Теперь автор подогнёт немного его в указанном месте.

Для лучшего вращения вала автор на один его край одел маленькую бусинку.

Потом автор взял палочку 7 см и разрезал её вдоль.

На этих половинках он сделал по маленькому отверстию с двух сторон.

Расстояние между отверстиями 61 мм.

Далее автор продел вал в приклеенную пружину из скрепки. И сделал крючок для крепления резинок.

Одну из полосок с отверстиями он одел на изгиб вала, а вторую на ровную часть вала.

Далее одел крылья.

А на крылья одел сначала одну направляющую.

Затем вторую подложив под неё бусинку.

Под крылья автор тоже решил подложить по бусинке после чего загнул края скрепок.

Чтобы направляющие не слетали автор одел бумажные втулки и залил клеем.

Таким же образом он закрепил направляющую и на вале.

Механическая часть готова теперь автор приклеит плёнку на крылья и хвост.

Предварительно разметив и вырезав плёнку.

Сначала крылья.

А затем хвост.

Последним этапом автор одевает резинки 3 шт. (Можно больше или меньше зависит от того на сколько резинки тугие.)

Заводит механизм орнитоптера и запускает его в полёт.

Вот так парит орнитоптер этого парня.

Видео орнитоптера:

Спасибо всем. До новой встречи.

Источник (Source)

Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.

Орнитоптер своими руками

Как сделать радиоуправляемый орнитоптер своими руками из подручных материалов

Орнитоптер (он же — махолет) — воздушное судно тяжелее воздуха, которое поддерживается в полёте в основном за счет реакций воздуха с его плоскостями, которым придается маховое движение.

В этой статье вы сможете узнать, как построить орнитоптер своими руками и установить на него радиоурправление.

Чертежи орнитоптера

Приступаем к постройке, будем ориентироваться на чужой опыт.

Постройка очень проста и не требует каких либо дефицитных матриалов. С изготвлением махолета может справиться практически любой человек.

Для данной самоделки автору потребовались такие материалы: деревянные шпажки, скрепки канцелярские большие и поменьше, рукав для запекания, супер клей.

Первым делом автор, из шпажек подготовил отрезки нужных размеров.

Затем с помощью ножа разделил вдоль шпажку длинной 22 см на две одинаковые половинки. Из них автор сделает крылья.

Затем он взял палочку 13 см и срезал один край как показано на фото ниже.

Палочку 6 см тоже раздели на две одинаковые части.

Вторая палочка 22 см будет основой, на ней автор сделал отметку 12 см и в этом месте приклеил одну половинку 6 см палочки под углом 90 градусов.

На этой маленькой палочке сделал отметку 5 см.

Далее он взял палочку 13 см и приклеил ее как на фото.

Затем он перевернул основу и приклеил вторую половинку 6 см палочки.

Далее автор из бумаги вырезал полоски и намотал на скрепку.

Приклеил второй край полоски.

Снял их со скрепки получились вот такие втулки, они будут нужны для движения крыльев.

Теперь автор взял маленькие скрепки 2 шт. выровняв их загнул таким образом.

Затем от ровного края скрепки отмерял 1 см и загнул на 90 градусов.

Далее от этого изгиба отмерял 2 см и загнул на 90 градусов в противоположную сторону.

Затем отмерял еще 2 см и лишнее отрезал. Со второй скрепкой он проделал такую же операцию.

Далее автор взял ранее подготовленные половинки палочек для крыльев. И приклеил к ним скрепки.

Для большей прочности он обмотал места склеивания ниткой в два слоя и пропитал ее клеем.

Далее автор склеил втулки вместе затем приклеил их в указанном месте.

И опять процедура с ниткой и клеем. Главное не залить клеем отверстия на втулках.

Потом автор изготовил из маленькой скрепки деталь крепления будущего вала. Разогнув ее намотал на большую скрепку в виде пружины без просвета между витками.

Так же она должна свободно вращаться на большой скрепке.

С одной стороны торчащий край автор отрезал и обработал место на наждачной бумаге до гладкой поверхности.

Затем на каркасе он сделал отметку 5.5 см от центра верхних втулок.

Лишнее обрезал и на это место приклеил подготовленную деталь в форме пружины.

И снова нитки и клей. Клей не должен попасть во внутрь детали.

Далее автор выгнул из маленькой скрепки вот такую деталь она будет держать хвост и один конец резинок.

И приклеит ее на свое место.

Не забыв про нитки и клей.

Теперь автор изготовит хвост орнитоптера.Для этого он возьмет шпажку 10 см и разделит ее, вдоль на две равные части.

Так же он разделил и палочку длинной 2 см. Из нее автору будет нужна только одна часть.

Для того чтобы удобнее было склеить хвост, автор подрезал один край на обеих 10 см палочках под углом 45 градусов.

И после этого склеил две длинные палочки на краю маленькой, это и будет хвост орнитоптера.

И снова нитки и клей для прочности.

Затем приклеил хвост к каркасу.

Не забывая о прочности крепления.

Следующий шаг автора — изготовление вала который будет двигать крылья. Сначала автор выровнял большую скрепку.

Затем отмерял 4 см и загнул под углом 90 градусов.

Дальше отметка 1 см и изгиб в обратную сторону.

Далее отмеряет 2 — 3 мм и загибает в сторону.

Дальше отметка 8 мм и изгиб в сторону направляющей.

Теперь автор подогнет немного его в указанном месте.

Для лучшего вращения вала автор на один его край одел маленькую бусинку.

Потом автор взял палочку 7 см и разрезал ее вдоль.

На этих половинках он сделал по маленькому отверстию с двух сторон.

Расстояние между отверстиями 61 мм.

Далее автор продел вал в приклеенную пружину из скрепки. И сделал крючок для крепления резинок.

Одну из полосок с отверстиями он одел на изгиб вала, а вторую на ровную часть вала.

Далее одел крылья.

А на крылья одел сначала одну направляющую.

Затем вторую подложив под нее бусинку.

Под крылья автор тоже решил подложить по бусинке после чего загнул края скрепок.

Чтобы направляющие не слетали автор одел бумажные втулки и залил клеем.

Таким же образом он закрепил направляющую и на вале.

Механическая часть готова теперь автор приклеит пленку на крылья и хвост.

Предварительно разметив и вырезав пленку.

Сначала крылья.

А затем хвост.

Последним этапом автор одевает резинки 3 шт. (Можно больше или меньше зависит от того на сколько резинки тугие. )

Заводит механизм орнитоптера и запускает его в полет.

Вот так парит орнитоптер этого парня.

Как настроить орнитоптер

• Если ваша птица пикирует загните вверх хвост, если кабрирует (задирает нос и падает), то наоборот опустите. Также изменением длины шатунов добиваемся большей стабильности и тяги при полете.

• Если все собрано правильно эта модель набирает высоту прямолинейно, после чего медленно помахивая крыльями планирует, дальше садится чуть поджав крылья. Комнатная моделька больше похожа на стрекозу при наборе высоты, частота взмахов достигает 20Гц. При сборке большей модели время полета, высота и зрелищность полета увеличиваются, падает частота взмахов, но нужно более мощную и длинную резинку

Видеоинструкция по постройке орнитоптера

«>

Теперь, когда получен опыт постройки механического орнитоптера, можно сделать его радиоуправляемый аналог.

 Принцип построения — тот же самый, только вместо резиномотора используется электромторчик, да дополнительно управляется хвост с помощью сервоприводов.

Радиоуправляемые Авиамодели

Читать онлайн «Орнитоптер, или Механическая птица» — автор Юрий Масанс

Орнитоптер — это летательный аппарат, который поддерживается в воздухе за счёт маховых движений крыльев. Основная идея орнитоптера подразумевает подражание полёту птиц.

Википедия

Глава 1. Промышленный шпионаж

В самом начале июня в южной части Испании уже установилась по-настоящему жаркая погода, и даже после заката солнца воздух на улицах одного из больших приморских городов ещё долго оставался тёплым и душным. Улица Бустаманте, застроенная частными домами, погрузилась в летний ночной сон. Эта улица находилась в престижном районе города, всего в двух километрах от побережья, и вдали от шумного центра. Все уличные фонари были установлены на одной стороне дороги и располагались на довольно большом удалении друг от друга, поэтому противоположная сторона улицы оставалась в полумраке. Было около двух часов ночи, и в округе все было тихо, лишь монотонно стрекотали кузнечики и где-то вдалеке лаяла собака. На одном из перекрёстков на улицу Бустаманте свернули два велосипедиста — двое молодых парней, одетых в темную неприметную одежду. Они не спеша ехали по тёмной стороне улицы и старались не создавать шума. Миновав очередной дом, велосипедисты остановились и осторожно закатили велосипеды за кусты азалии, которые были высажены вдоль тротуара. Жорж приметил это укромное место еще днём, когда под видом велотренировки пару раз проезжал по этой улице.

Неожиданно на дороге появилась машина, которая ехала в сторону парней. Они спрятались за кусты и затаили дыхание. К счастью, спугнувшая их машина оказалась простым такси. Не доехав до того места, где затаились друзья, машина свернула на другую улицу. Парни облегченно выдохнули. Уровень адреналина зашкаливал, и от нахлынувшего волнения у Жоржа немного дрожали руки. Чтобы снять нервное напряжение, Жорж решил ещё раз обговорить план промышленного шпионажа.

— Итак, теперь действуем чётко по плану. У следующего дома перепрыгиваем через забор, проникаем в гараж, находим то, что нам надо, и бежим назад сюда. На велосипедах сматываемся в соседний район Баргос. Спрячемся там на заброшенном складе!

— Да-да, всё ясно. Сто раз уже обсудили, — проворчал Марк.

Марк вёл себя более спокойно. Мелкие кражи и хулиганские выходки были для него обыденностью.

— Ну тогда вперёд, — скомандовал Жорж и натянул на руки плотные резиновые перчатки, которые он накануне купил в хозяйственном магазине.

Жорж не хотел оставлять нигде своих отпечатков пальцев, мало ли, что может случиться. Марк тоже надел перчатки, только обычные трикотажные. Друзьям надо было найти и сфотографировать один загадочный технический чертёж в гараже у пожилого учёного. Жорж впервые согласился на подобную авантюру, и самой главной задачей для него было остаться незамеченным.

Друзья проворно выскочили из-за кустов, тихо пробежали несколько десятков метров вдоль улицы и с легкостью перелезли через невысокий забор частного дома.

— Чтобы добраться до входа в гараж, нам надо пройти вдоль дома, — тихо сказал Марк. — Пригнись пониже, чтобы нас не было видно из окон, вдруг старик страдает бессонницей и смотрит на звёзды по ночам.

— Надеюсь, что он спит крепко, — шепнул в ответ Жорж. — Интересно, у него есть собака?

— Если бы была собака, то уже давно бы вцепилась тебе в задницу, — успокоил его Марк.

Пробираясь по земле вдоль дома, Жорж понял, что ему сильно жмут старые велосипедные туфли. Он специально надел старые, потому что их будет не жалко выбросить на свалку после этого ночного приключения, и не оставлять после себя никаких улик. К счастью, до гаража друзья добрались очень быстро. Жорж уже в который раз проверил и поправил перчатки на руках. Руки в резиновых перчатках сильно потели.

— Да не бойся ты так! — шепнул Марк. — Никаких мы тут следов не оставим, и вообще никто нас искать не будет, мы же не воровать идем, а сделаем пару снимков, и все!

Жорж мысленно приказал себе собраться и старался внешне не подавать признаков сильного волнения. Это было непросто, так еще ни разу он не забирался ночью в чужой дом. В кармане немного звякала цепочка, которой он крепко пристегнул свой мобильный телефон к штанам, чтобы случайно не потерять его при побеге или других обстоятельствах.

Входная дверь в гараж оказалась очень хилая и расшатанная. Марк при помощи небольшой монтировки легко отодвинул замочный язычок от дверного косяка и открыл дверь. Пока что всё шло как по маслу.

— Похоже, эту дверь уже несколько раз взламывали, — сказал Марк, осматривая дверной замок и дверную раму.

Дверь была скрипучая, поэтому Марк только слегка приоткрыл её, и оба друга протиснулись внутрь. Внутри гаража было темно хоть глаз выколи. Марк аккуратно прикрыл входную дверь и включил карманный фонарик. Жорж тоже включил свой фонарик. Гараж был почти битком забит всякими разными вещами: досками, красками, инструментами, бумагами. Стоял стойкий запах высыхающей краски вперемешку с запахом клея, плавленой пластмассы и деревянных опилок. Это действительно была мастерская. Под потолком на проволоках висели разной формы модели самолетов, планеров, воздушные змеи и модели птиц. Вдоль одной стены стояли шкафы, набитые техническими книгами и инструментами. Вдоль другой стены стояли большие полуготовые каркасы каких-то летательных аппаратов. По центру гаража располагался длинный рабочий стол, на котором также стояли модели самолётов и планеров, банки с красками и коробка с кисточками. Передвигаться по мастерской было сложно. Друзья то и дело задевали ногами разбросанные по полу какие-то деревянные рейки и жестяные банки, которые создавали много шума, и каждый раз приходилось останавливаться и прислушиваться, всё ли тихо снаружи гаража. В глубине мастерской, за длинным рабочим столом, виднелся верстак и сверлильный станок.

— Как же тут все разбросано! Это не мастерская, а просто свалка! — удивлённо сказал Марк, расчищая себе проход, чтобы можно было пробраться поближе к шкафу с бумагами и книгами.

Жорж светил фонариком себе под ноги и аккуратно переступал разбросанные вещи. Он обошёл рабочий стол с другой стороны и направился вглубь гаража, к верстаку. Как механик он понимал, что все самые важные и актуальные чертежи всегда будут лежать там, где непосредственно происходит работа. В своей мастерской Жорж тоже всегда держал все чертежи и технические документы рядом с рабочим столом.

Марк тем временем обшаривал все полки, которые стояли вдоль стены. В полках было полно различных документов и листов бумаги с чертежами. Марк принялся их фотографировать на свой телефон.

— Ты что-то нашел? — спросил Марк у Жоржа, увидев, что тот забрался в дальнюю часть гаража.

— Тут на рабочем столе есть чертежи самолётов. Сейчас сфоткаю, — ответил Жорж, доставая свой телефон на цепочке.

Взяв фонарик в зубы, Жорж принялся фотографировать чертежи, держа телефон двумя руками, чтобы снимки получались как можно более четкими. Второй раз сюда возвращаться он точно не хотел.

Время шло, а всяких разных документов повсюду было так много, что надо было спешить. Марк разошёлся не на шутку, бесцеремонно вытряхивая все выдвижные ящики в шкафах. Он фотографировал всё подряд, даже не обращая внимания, что создает вполне слышимый шум и звон, передвигая различные инструменты, банки и коробки. Жорж тем временем обнаружил большой чертёж, прикрепленный булавками к мольберту, в самом углу гаража. Чертёж был повёрнут лицевой частью к стене, поэтому Жоржу пришлось изогнуться и вытянуть руки, чтобы сфотографировать его под прямым углом, и тут случилось непоправимое. Жорж едва успел сфотографировать чертёж, как потерял равновесие и чуть не упал. Он хотел схватиться за край сверлильного станка, но зацепил рукой лежащую на станке алюминиевую трубку. Пустая металлическая трубка с сильным звоном ударилась об пол и покатилась в угол гаража, продолжая создавать громкий шум.

— Бляха-муха! Что ты делаешь, идиот?! Совсем сдурел, что ли?! — зашипел Марк и интуитивно направился в сторону выхода.

Жорж в испуге замер на месте, пытаясь вслушаться, не идет ли кто к двери гаража. Внезапно открылась боковая дверь, которая служила входом в гараж со стороны дома. В дверях появился силуэт старика, и похоже, что в руках у него было ружьё. Жорж оказался в ловушке. Старик с ружьём преграждал ему путь к бегству из гаража.

— Стоять, воры! Что здесь происходит? Я уже вызвал полицию! — как только мог сердито крикнул старик, потрясая ружьём. В голове у Марка проскользнула мысль, что старик не представляет большой угрозы и оставаться тут, дожидаясь полицию, точно не стоит.

Жорж машинально повернул голову с фонариком в сторону старика и ослепил его ярким светом. Старик зажмурился и поднял одну руку перед глазами, заслоняя свет. Марк, недолго думая, подскочил и ударил кулаком старика в голову. От удара старик упал на пол. Марк выбежал из гаража как ошпаренный, молниеносно перемахнул через забор и бросился к кустам, где стояли велосипеды.

Через пару секунд из гаража с такой же скоростью выскочил Жорж, размер туфлей уже не имел никакого значения. Он бежал вдогонку за Марком тем же маршрутом. Марк уже бешено крутил педали, удирая с места происшествия, когда Жорж еще только садился на велосипед. Где-то вдалеке был слышен вой полицейских сирен. Жорж помчался по пустым улицам вслед за Марком к условленному месту. Жорж был опытным велогонщиком, поэтому через несколько кварталов уже видел Марка перед собой. Друзья стремительно неслись по узким улочкам района Виллаваро, жадно глотая ночной прохладный воздух. После двадцати минут напряженной гонки беглецы пересекли железнодорожные пути и въехали в соседний район Баргос. У Жоржа в ушах всё ещё звучал отголосок полицейских сирен, хотя, возможно, это было лишь игрой его воображения.

От быстрой езды в жмущих ботинках ноги ужасно болели, казалось, что вся стопа превратилась в одну большую мозоль. Жорж наклонил голову, чтобы рассмотреть стопу ноги. Он отвлёкся всего на секунду и не заметил, как на перекрёсток выехала машина по ремонту воздушных линий электропередач. Один из монтажников работал в корзине автоподъемника и измерял уровень провеса проводов, а другой непосредственно управлял машиной. Жорж не смог увернуться от столкновения и почти на полной скорости влетел в бампер этой автовышки.

— Эй, придурок, ты что делаешь? Куда прёшь? — закричал водитель ремонтной машины.

Жорж слетел с велосипеда, но успел сгруппироваться, поэтому сильно не ушибся. От удара переднее колесо его велосипеда сложилось пополам, и дальше ехать на нём было уже невозможно. Жорж поднялся, подбежал к сломанному велосипеду, закинул его себе на плечо и побежал прочь.

— Яго, глянь на придурка! Он врезался в нашу машину, а теперь убегает! — крикнул водитель.

— Эй, стой! Куда удираешь! — закричал монтажник из корзины.

Бежать в жмущих туфлях с велосипедом в руках было ещё сложнее и больнее, чем крутить педали. Жорж снова вскочил на велосипед, взодрал переднее сломанное колесо вверх и покатил вперед на одном заднем колесе.

— Это что, ночное цирковое представление? — захохотал монтажник Яго.

— Погонимся за ним? — спросил Симон, водитель ремонтной машины.

— Да ну его к черту! Тут у меня работы по горло, закончить бы к утру. На машине остались следы? — спросил Яго.

Симон вышел из машины и осмотрел место удара.

— Фары целые, и вмятин вроде не видно. Похоже, что весь удар пришелся на бампер. Тут видно несколько царапин на пластмассе.

— Ну и фиг с ними, с царапинами, работаем дальше, — ответил Яго и вернулся к своей работе.

Взмыленный и запыхавшийся, лавируя по улицам на одном колесе, Жорж докатил до заброшенного склада. От перенапряжения болели и ноги, и руки, и вся спина. Жорж протиснулся через пробитую дыру в стене полуразрушенного склада и втащил внутрь свой велосипед. Было темно, и Жорж начал озираться вокруг. Из дальнего угла донёсся голос Марка: «Я тут, давай сюда быстрее!»

Внутри склада ужасно воняло прогнившим мусором и отходами жизнедеятельности. Похоже, что это место было притоном для всякого рода бродяг и бомжей. Но выбора у друзей не было, появиться сейчас на улице было опасно, ведь они бы сразу попали в поле зрения полицейских. Друзья забились в самый дальний угол склада и спрятались за груду старых металлических конструкций. Они затаили дыхание и какое-то время сидели полностью молча, напряженно вслушиваясь в звуки улицы, хотя у каждого было много чего высказать друг другу. Ступни Жоржа горели от боли, злополучные велосипедные туфли натёрли такие ужасные мозоли, каких у Жоржа не было даже после самых долгих велосоревнований.

— Надеюсь ты не убил того старика? — прервал тишину Жорж, когда страх и стресс немного отступили и он мог снова внятно произносить слова.

— Откуда я знаю? Наверное, оглушил ударом, — ответил Марк. — А что мне оставалось делать? Стоять там и ждать полицию? Если бы поймали, то явно повесили бы на нас еще все остальные преступления, которые были в том районе за последний месяц.

— Да, ты прав, надо было бежать, — мысли у Жоржа крутились в голове с такой скоростью, что ему было сложно поймать хоть одну из них и трезво оценить произошедшее.

— Зачем ты разбил свой велосипед, велогонщик хренов? — в свою очередь спросил Марк.

— Сам не понимаю, как влетел в ремонтную бригаду. Хорошо, что они за мной гнаться не стали. Главное, чтобы они не сообщили в полицию, — пробормотал Жорж.

— Ну ты, идиот, чтобы я тебе ещё хоть раз доверил такие вещи планировать! Будем тут сидеть до утра. Полиция явно рыскает в округе. Если выйдем, то сразу попадемся, — сказал Марк.

— Да, будем прятаться тут. Хорошо, что я предупредил маму, чтобы меня сегодня не ждала, — ответил Жорж.

— Вообще, удивительно, как этот старик умудрился так быстро встать, одеться, взять ружьё и дойти до гаража. Караулил нас, что ли? Может, меня подставили? И зачем ты устроил такой шум? — Марк начал анализировать события в гараже.

— Эту железяку я задел случайно, потому что потерял равновесие и чуть не упал, а старик действительно появился так внезапно, как будто поджидал нас, — ответил Жорж.

— Хотя, если бы это была засада, то нас бы уже на выходе из гаража ждала полиция. Ничего не понимаю, — продолжал размышлять Марк.

Жорж достал свой телефон и начал в нем копошиться.

— Я удалю все фотографии из гаража. Даже если сейчас поймает полиция, то у них ничего на меня не будет — из гаража я ничего не брал, фотографий в телефоне не будет, а старик вряд ли меня опознает — там было темно, и я его ослепил.

— Да что ты как последний трус! Ещё давай сожги свои перчатки и ботинки, — укоризненно ответил Марк.

— Кстати, хорошая идея, — вполне серьёзно ответил Жорж, продолжая копаться в телефоне.

— Погоди, не удаляй фотографии, дай я сначала скопирую к себе на телефон, потом делай что хочешь! — потребовал Марк.

— Всё, поздно. Я уже всё удалил. И перчатки с ботинками я действительно уничтожу, — ответил Жорж.

— Вот, мудак! Испортил мне все дело, ещё и фотки удалил! — негодовал Марк.

— Каким образом я испортил твоё дело? Даже если бы ты пошёл один, то старик точно так же вышел бы к тебе с ружьём. Он же ждал за дверью! — возмутился Жорж.

— Это-ж надо, такое плёвое дело провалить, — продолжал злиться Марк.

— Может, ты ещё собираешься завтра идти на встречу со своим заказчиком? Вот там-то уже точно тебя поймает полиция. Ты же сам сказал, что мужик с самого начала хотел тебя подставить.

— Давай не каркай, завтра придумаем, что делать, — отмахнулся Марк.

— Тут и думать нечего. Удалить и выбросить все улики и прикинуться, как будто ничего этого не было. Эх, не надо было мне ввязываться в это дело, — переживал Жорж.

Друзья, сами того не замечая, задремали в этом старом полуразрушенном помещении и не заметили, как наступил рассвет и начался новый день. С улицы уже доносился привычный шум бодрствующего города — гул машин, топот и разговоры людей. Была пора выбираться из укрытия и отправляться домой. На полу склада Жорж нашёл обрывок провода, прикрутил им переднюю вилку своего велосипеда к багажнику Марка, таким образом у них получился самодельный трёхколесный тандемный велосипед. На этом странном трансформере друзья покатили домой.

Глава 2. Гениальный учёный и его внук

Дом Рубена находился в районе Виллаваро на тихой живописной улочке Бустаманте, всего в двух километрах от побережья, куда он часто любил наведываться. Он мог часами прогуливаться вдоль побережья, наблюдая, как ловко и легко играют с потоками воздуха чайки, как шустро снуют маленькие птички, пытаясь перехватить подброшенные зёрна кукурузы. Обычно Рубен приходил сюда со своей толстой тетрадкой для записей, в которой делал зарисовки своих будущих проектов. Рубен всю свою жизнь посвятил изучению аэродинамики, особенно его интересовала теория полётов в динамичных потоках воздуха. Он занимался проектированием и созданием планеров, моделей самолётов и орнитоптеров, участвовал во многих экспериментальных авиационных проектах. Рубен был очень значимой фигурой в профессиональных кругах авиамоделирования, и его знаниями и наработками пользовались даже крупные компании. Выйдя на пенсию, Рубен стал учредителем и владельцем местного клуба авиалюбителей «Полёт в будущее». Участниками клуба были люди самых разных поколений — там можно было встретить и школьников, и студентов, и даже людей преклонного возраста, как и сам Рубен. Рубен был вдовцом, его жена, София, умерла пять лет назад. Они счастливо прожили вместе более сорока лет и вырастили своего сына — Льюиса. Льюис не пожелал идти по стопам отца, а решил стать фермером. Сначала он работал на небольшой ферме агрономом, а через несколько лет сам организовал свою ферму, приобрёл сельскохозяйственные земли и занимался производством овощей и зерна. Льюис был в разводе со своей женой Паломой, с которой у них был общий сын — Этан.

В последние годы Рубен сосредоточился в основном только на работе в своем клубе авиалюбителей. Рубену уже шёл седьмой десяток лет, и на другие дела у него уже просто физически не хватало сил. Однако одна навязчивая идея не давала ему покоя. Рубен во что бы то ни стало хотел реализовать древний замысел Леонардо да Винчи и создать настоящий орнитоптер, при помощи которого человек смог бы парить в воздухе словно птица, используя только свою мускульную силу. Рубен создал собственную математическую модель птичьего полёта, и в своих научных трудах вихревые потоки воздуха, создаваемые взмахами крыла, Рубен скромно назвал «эффектом Рубена». Его расчеты показывали, что мускульной силы человека вполне достаточно, чтобы совершать полёты, подобно птицам. Оставалось только разработать детальный технический проект, учитывая все особенности «эффекта Рубена», и создать те самые механические крылья, о которых люди мечтали многие столетия.

Ранним весенним утром Рубен прогуливался по парку. В руках у него была видеокамера. Рядом с одной из скамеек он заметил нескольких ворон и поспешил к ним, доставая из кармана припасённые зёрнышки кукурузы.

— Городские вороны более тяжелые, размах крыльев меньше, и парить в воздухе, как чайки, они не умеют, зато какие они маневренные лётчики! — восхищался Рубен.

Уже долгое время Рубен работал над проектом летающей модели, которая бы имитировала полёт обычной городской вороны. Он изучал строение скелета вороны, снимал на камеру, как вороны взлетают, садятся и гоняются друг за другом. Благо времени для изучения полёта птиц у Рубена было достаточно. Когда Рубен принялся за чертёж подвижного и гибкого крыла, которое как можно точнее имитировало бы настоящее крыло птицы, стало понятно, что механизм получается очень сложный. Рубену было необходимо найти знающих помощников в этой области, однако Рубен был ярко выраженным интровертом и не любил общаться с незнакомыми людьми, поэтому вопрос поиска партнёров по созданию орнитоптера не двигался с места.

Этан, внук Рубена, жил со своей мамой и, как ни странно, с самого детства заинтересовался работой своего деда и в школьное время усердно ходил в авиамодельный кружок. Обладая сложным тщеславным и властным характером, внук доставлял немало хлопот как родителям, так и Рубену. В то же время он был смышлёным парнем, поэтому Рубен охотно делился с Этаном своими знаниями. Этан вырос самоуверенным и наглым человеком, он не принимал никакой критики в свой адрес и всегда был абсолютно уверен в своей правоте. Используя свою природную напористость и активность, у него легко получалось манипулировать людьми, переубеждать и переманивать их на свою сторону.

Достигнув совершеннолетия, Этан переехал жить в столицу, так как был уверен, что там для него откроется больше возможностей. Однако Этан не очень эффективно использовал эти возможности. Любая работа ему быстро надоедала, должность казалась слишком низкой, а требования работодателя казались слишком высокими. Этан уже сменил много мест работы, но так и не нашёл занятия по душе. В периоды, когда Этан сидел без работы, он обращался к отцу с рассказами про суровую жизнь и отец всегда давал ему денег. Потом с той же историей Этан отправлялся за деньгами к матери.

В какой-то момент Этан понял, что нет смысла искать работу наёмного рабочего, а надо самому становиться начальником. Этан предложил своему деду, Рубену, организовать клуб авиамоделирования в столице, а сам Этан станет в нём директором. Руководить другими людьми Этан любил, тем более он хорошо разбирался во всём, что касалось аэронавтики. Рубен согласился и выделил Этану достаточно средств для открытия клуба, надеясь, что Этан будет продолжать начатое дедом дело. Этан был счастлив, ведь должность директора тешила его самолюбие. Как ни странно, бизнес-идея Этана себя оправдала, желающих было много и ему даже пришлось нанимать дополнительных преподавателей для обучения всех набранных групп.

Правда, эйфория от руководящей должности у Этана быстро сошла на нет, так как надо было много времени тратить на работу с документами и на различные отчёты. К тому же доходы клуба хоть и были регулярными, но всё же не были такими ошеломительно огромными, как мечтал Этан. Он усиленно размышлял над тем, как разбогатеть, и придумал новую идею — разрабатывать инновационные авиатехнологии и покорить весь мир своими гениальными изобретениями. Теоретические знания у него были хорошие, идей много, оставалось только найти средства для их реализации.

Недолго думая, Этан отправился к Рубену, чтобы посоветоваться и попросить денег. Этан начертил свои эскизы футуристических летательных аппаратов и показал Рубену. Рубен сказал, что выглядят они красиво, однако, прежде чем идти с эскизами к авиаконструкторам, Этану самому надо создать небольшие прототипы своих моделей и испытать на практике их лётные способности. Рубен, в свою очередь, предложил Этану поработать над созданием орнитоптера и показал Этану свои эскизы, сделанные на берегу моря, но Этана не привлекли зарисовки вороньих крыльев.

— Рубен, ты же знаешь, сейчас в мире большой интерес к разработке различных дронов и летательных аппаратов на реактивной тяге. Кому нужны твои орнитоптеры? — спросил Этан.

— По-моему, очень хорошее средство передвижения. Заманчивая альтернатива велосипеду, ведь орнитоптер позволяет преодолеть любые препятствия, не требует топлива, не загрязняет окружающую среду, — ответил Рубен.

— Зато дроны активно производятся, и инвесторы в них вкладывают большие деньги. Мощные дроны уже сейчас могут поднять в воздух даже человека. А большие орнитоптеры пока что только у тебя в мечтах, — парировал Этан.

— Так я и зову тебя помочь в разработке модели орнитоптера и реализовать эту мечту, — не унимался Рубен.

— Нет уж, разрабатывай свой орнитоптер сам, — ответил Этан и, вспомнив свою основную цель визита, добавил: — Да, Рубен, можешь, пожалуйста, одолжить денег на покупку нового станка для лазерной резки материалов? Мне он как раз будет нужен для работы над прототипами, да и тебе будет польза. Я смогу на нём вырезать и для тебя всё, что нужно. Рубен, ведь одолжишь, правда?

Получив приличную сумму денег, настроение у Этана улучшилось, и на какое-то время можно было расслабиться, так как сложная задача по поиску очередных инвестиций была решена. Моментально купить необходимый станок было невозможно, так как их не было в наличии, и официальный представитель сообщил, что новые модели доставят только примерно через месяц. Зато у Этана как раз в тот момент сломался его старый автомобиль, и ради интереса Этан принялся изучать в интернете самые популярные машины сезона. Почти все автоцентры пестрели заманчивыми предложениями и сулили огромные скидки при покупке нового авто. Соблазн был огромен. Этан записался на несколько тестовых поездок. Один из кроссоверов ему так приглянулся, да ещё и продавец пошёл на уступки, согласившись продать машину с большой скидкой, что Этан не смог удержаться. В результате все деньги, полученные от Рубена, ушли в качестве первого взноса на новенький кроссовер.

— Всё под контролем, ничего страшного, — успокаивал себя Этан. — Рубен так быстро не узнает, куда я потратил деньги, а я сейчас продам свою старую колымагу и на вырученные деньги куплю станок попроще.

Этану позарез была нужна новенькая машина, чтобы повысить свой статус. Он недавно завёл себе новую подругу, которая была из зажиточной семьи, и ему надо было как минимум соответствовать её уровню.

Как ни странно, Рубен быстро узнал, куда были потрачены его деньги, ведь Этан нисколько не скрывал факта покупки новой машины, а, наоборот, спешил похвастаться этой новостью перед всеми. После такой выходки Этана Рубен сильно разозлился и потребовал от него вернуть назад все одолженные деньги. Этан выставил на продажу свой старый сломанный автомобиль, но за него давали сущие копейки. Вернуть деньги Рубену он не мог, и станка для лазерной нарезки у него тоже не было. Рубен сообщил, что не будет встречаться и разговаривать с Этаном, пока тот не вернёт долг.

Рубен был сердит и расстроен. Этан впустую растратил большую часть его накоплений, тем самым поставив под вопрос создание орнитоптера, который Рубен считал проектом всей своей жизни. Понимая, что проект под угрозой, Рубен сумел побороть свою застенчивость и позвонил своему влиятельному знакомому, Феликсу Крауфману, который был учредителем одной из крупнейших корпораций по производству авиационной техники.

Феликс объяснил Рубену, что компания без согласия инвесторов не имеет права делать какие-либо инвестиции в проекты третьих лиц. Однако Феликсу понравился проект Рубена, и он пообещал, что поразмыслит над вопросом поддержки индивидуальных изобретателей в сфере аэронавтики. Рубен подготовил и послал Феликсу расчёты и презентацию, в которой описал все преимущества орнитоптеров. Феликс решил разузнать все самые последние достижения конструкторов в этой области по всему миру, и у него была хорошая идея, как это сделать.

Через несколько недель после разговора Рубена с Феликсом международная авиационная федерация объявила о конкурсе орнитоптеров. Об этом конкурсе были извещены все крупнейшие мировые ассоциации авиамоделирования и другие организации, связанные с аэронавтикой. В положении конкурса было сказано, что участникам необходимо только при помощи мускульной силы человека продержаться в воздухе не менее пяти минут. Главный приз был объявлен в размере пятидесяти тысяч долларов, который выдавался в виде гранта. Ко всему прочему, победителю соревнований предлагалось заключение договора о дальнейшем сотрудничестве с одной из крупнейших авиастроительных компаний мира.

Рубен был несказанно рад такому ходу событий и даже был готов забыть свои прошлые неудачи. С двойным усердием он принялся работать над своим чертежом орнитоптера. К началу лета чертёж был готов. Рубен был решительно настроен построить прототип орнитоптера и испытать его в деле, чтобы убедиться в точности своих расчётов. Сил и энергии у старого Рубена было уже не так много, тем более мастерить мелкие вещи ему было сложно — пальцы плохо слушались, зрение уже было слабовато, поэтому ему была нужна помощь.

Рубен решил поговорить со своим давним другом Никласом, владельцем небольшой инженерной компании, которая занималась проектированием летательных аппаратов. Рубен надеялся, что Никласа заинтересует международный конкурс и он захочет поддержать проект Рубена. Никлас не любил обсуждать важные вещи по телефону, поэтому предложил встретится в кафе за чашечкой кофе. Рубен решил позвать на встречу и своего внука Этана. Рубен всё-таки надеялся привлечь Этана к своему проекту, тем более что Этан был у него в долгу и, по идее, должен был быть более сговорчивым. Этан согласился приехать, но его мысли были полностью противоположными. Он полагал, что встреча с Рубеном означает, что Рубен его простил и больше не было необходимости возвращать деньги.

Рубен, Этан и Никлас сидели втроём в кафе за круглым столом и обсуждали предложение Рубена.

— По-моему, это бесперспективное занятие, — делился мнением Никлас. — Мускульной силы человека не хватит, чтобы удержать свой вес в воздухе.

— Никлас, откуда столько пессимизма? — удивлённо спрашивал Рубен. — Ты же лучше меня знаешь, что уже существует множество исследований и практических испытаний, доказавших, что физической силы человека достаточно, чтобы долго удерживаться в воздухе.

— Интересно, Рубен, а каким образом ты думаешь запускать этот орнитоптер в небо? По-твоему, человеку хватит сил самостоятельно оторваться от земли и взлететь? — спросил Этан.

— По моим расчётам, должно хватить энергии и на взлёт, и на последующее удержание высоты. Поэтому-то я и собрал вас здесь, чтобы объединить силы, собрать прототип и на практике всё проверить.

— Даже если удастся взлететь, то на этом все силы и закончатся, — не соглашался Никлас. — У меня есть встречное предложение. Давайте создадим летающий мотоцикл в виде мощного и компактного дрона. Такая вещь будет иметь успех.

— Именно, Никлас! Ты прямо озвучил мои мысли. Я тоже готов поддержать только предложения о моторизированных летательных аппаратах, — поддержал его Этан.

На самом деле у Никласа были серьёзные проблемы с выполнением заказа на разработку ультракомпактного частного самолёта. Поэтому Никлас совсем не хотел участвовать ни в каких новых проектах, а скорее просить помощи у Рубена для своего заказа. Никлас пытался отговорить Рубена от траты времени на создание орнитоптера, но Рубен был настроен решительно.

мечты Да Винчи сбылись «Ant&K Club» Клуб Антиквариев и Коллекционеров

    Здесь нет ни волшебства, ни обмана зрения. Нет тонких, невидимых
камере лесок, нет пост-обработки видео. Перед нами самая настоящая
механическая птица, которая машет крыльями и, тем самым, поднимает саму
себя в воздух. Необычный летательный аппарат SmartBird был
сконструирован инженерами из немецкой компании Festo, которая
специализируется на автоматизации заводов.

Получается так, что спустя лишь несколько веков, мечты о механических
птицах знаменитого ученого Леонардо да Винчи, сидевшего некогда на
холмах близ Флоренции и делавшего наброски «пернатых», сбылись.

Это маленькое чудо современной науки изготовлено из легкого, но
прочного углеродного волокна и пластика, весит чуть более 480 граммов,
имея при этом размах крыльев в более чем 180 сантиметров. Инженеры,
которые сконструировали летательный аппарат, прошли через массу проб и
ошибок, собрав в результате рабочий вариант, который, кроме всего
прочего, может управляться оператором удаленно, по радио.

Данный видеоролик наглядно показывает, насколько естественно выглядит механическая копия живого существа:

Изначально «дизайн» механической птицы был заимствован у чайки – у
самой обыкновенной чайки, которую можно найти практически на любом
побережье. Неизвестно, насколько хорошо этот робот поведет себя в
условиях плохой погоды, однако в чистом небе, как видно из другого
видеоролика, расположенного по этой ссылке,
механическая чайка легко присоединяется к настоящим, настолько
естественно выглядя, что может потеряться из вида среди живых
«собратьев».

  Настоящий прорыв был совершен, когда удалось спроектировать крыло с
несколькими степенями свободы (не только сгибающееся в двух местах, но и
вращающееся по продольной оси, причем в разных местах крыла
по-разному), протестировать всю конструкцию на аэродинамику, снизить
энергопотребление до минимума и сделать «чайку» достаточно прочной и
легкой. Во многих местах идеи были позаимствованы у природы, то есть, у
живых птиц. Возможно, поэтому механический робот выглядит так
естественно.

Похоже, что у компании Festo появилась славная традиция – выпускать
интересные разработки чуть ли не ежегодно. В прошлом году работники
компании создали практически полную копию слоновьего хобота.
Механический хобот получил способность изгибаться, вращаться,
растягиваться и хватать различные предметы. В одном из тестов такой
хобот, например, положил инженеру в руку хрупкое куриное яйцо в полной
целости и сохранности.

Еще одна разработка компании – необычная летающая медуза, основной
частью которой стал баллон с гелием. Устройство AirJelly
продемонстрировало невероятную способность маневрировать в воздухе
(падать, взлетать и наклоняться в любую сторону). При этом летательный
аппарат выглядит очень похожим на настоящую медузу. Только посмотрите на
нее:

У инженеров из Festo целый зоопарк почти живых механических существ,
выглядящих весьма естественно: водяная медуза AquaJelly, «подводный
пингвин» AquaPenguin, скат AquaRay и даже барракуда по кличке Airacuda. Следующим существом компании, по слухам, станет бионический спрут.

    Также Festo разрабатывает протезы человеческих конечностей –
механические руки, ноги и даже тела. Компания сконструировала целого
гуманоида Festo Humanoid.
Неизвестно, откуда у этой команды инженеров берутся деньги, откуда
берется время и возможности творить такое, но дело, определенно, правое.
И очень, очень любопытное.

5 уютных книг для новогодних каникул

Полёт на Марс, соревнования магов под куполом цирка, миры эльфов и «дождевых» книг — эти истории отлично подойдут для сказочного отдыха во время новогодних каникул, сообщает «Российская Газета».

Механическая птица, Ночной цирк и Книжная лавка под дождём: 5 уютных книг для новогодних каникул

1. Себастьян де Кастелл. «Механическая птица»

Книга писателя из Канады отправит вас в магическое стимпанк путешествие. Главный герой — Келлен — лишился дома и семьи, но вместо этого обрел настоящих друзей, и отправился в странствие по свету вместе с двумя наставниками: Фериус Перфекс и белкокотом Рейчисом. Но кажется, что кто-то выдаёт себя за Келлена из дома Ке. Но кто это? Зачем ему это понадобилось? Интуиция подсказывает Фериус, что ответы заключены в городе удивительных научных открытий Гитабрии, куда стекаются великие умы со всей страны. Великолепное изобретение, представленное на Большой Выставке — Механическая птица, раскроет новую страницу в научных открытиях, однако оно имеет секрет;

2.

Дэвид Барнетт. «Земля вызывает майора Тома»

«Земля вызывает майора Тома» — жизнеутверждающая и трогательная история о дружбе, любви и прощении. Герой Томас Мейджор — ученый-астроном и тот, кто разочаровался в людях. Главное его желание — остаться в обществе самого себя на всю жизнь, поэтому он решает отправиться в одиночное путешествие на Марс. Теперь его дом — маленькая космическая капсула, которая поддерживает контакт с землей с помощью однообразных разговоров с командным пунктом. Однажды, когда Томас набрал номер бывшей жены по спутниковому телефону, то попал к совсем другому человеку… Так он узнал о Глэдис Ормерод и её внуках Элли и Джеймс — семье, чья судьба с этого момента будет неразрывно связана с Томасом;

3. Эрин Моргенштерн. «Ночной цирк»

«Цирк сновидений» работает от заката до рассвета: в нём акробаты парят в воздухе без страховки, фокусник превращает своё облачение в птицу, а гадалка действительно может предсказывать будущее. Этот цирк появляется и исчезает без предупреждения, и везде его сопровождают бессменные поклонники — мечтатели в отмеченной красным цветом одежде.

Творчество американской писательницы Эрин Моргерштерн основано на сказках и мифах, и новая книга не стала исключением;

4. Ван Элен Фредерик «Маленький Йоханнес»

Известная сказка об удивительных приключениях мальчика в волшебном мире, наполненном причудливыми существам. Маленький Йоханнес каждую ночь попадает в страну эльфов — туда, где царит добро и справедливость и нет места бедности и лишениям. Но в сказках тоже случаются происшествия, причем не всегда забавные, и когда беззаботным эльфам понадобилась помощь, они решили доверить маленькому Йоханнесу свою самую великую тайну;

5. Риэко Хината «Книжная лавка под дождем»

Возвращаясь домой японская девочка Руко погналась за улиткой и пришла к «Книжной лавке под дождем». Там ее ждали необычные «дождевые» книги, хозяин лавки Додо и его помощница Мамайкл вместе с эльфами. Хозяин лавки поведал, что «дождевые» книги вырастают под дождём, который льется прямо с потолка и попадает на книжные семена — забытые мечты людей.

Читать также:

Рубрика:
Досуг

Источник:
Российская газета

Поделитесь:   

Книга Механическая птица — читать онлайн бесплатно, автор Себастьян де Кастелл, ЛитПортал

Механическая птица
Себастьян де Кастелл

История утраченной магии. Фэнтези-бестселлер для подростковТворец Заклинаний #3
У Келлена есть немного магии, парочка карточных финтов и выдающаяся способность влипать в сомнительные истории. В Семи Песках не найти семнадцатилетнего парня, чья голова стоила бы дороже, чем его собственная. К счастью, есть друзья, готовые в любой момент спасти его от верной смерти, – аргоси Фериус Перфекс и белкокот, самый надёжный товарищ и деловой партнёр. Рейчис уж точно его не предаст! Разве что… за горячую ванну или тарелку сдобного печенья… Оказавшись в Гитабрии, городе великих научных открытий, Фериус, Келлен и Рейчис узнают, что на днях открывается Большая Выставка, на которой представят диковинное изобретение – механическую птицу. Но никто не знает, что у механического чуда есть секрет и изобретательница Джануча хранит его очень тщательно. Птичка сотворена с помощью приграничной магии и чего-то ещё… того, что делает её живой… Но почему она так опасна? Почему женщина из раза в раз допускает одну и ту же ошибку в чертежах и почему она готова на всё, чтобы и дальше хранить свою тайну?

Себастьян де Кастелл

Механическая птица

Sebastien de Castell

Charmcaster

Text copyright © Sebastien de Castell, 2018

Text illustrations copyright © Sam Hadley, 2018

© Куклей А. Л., перевод на русский язык, 2018

© Издание на русском языке, оформление. ООО «Издательство «Эксмо», 2018

Ральфу Макинерни.

Лет двадцать тому назад он сделал несколько магнитофонных записей с нелепо-милым названием: «Давайте напишем мистический роман».

Он был лучшим наставником писателя, какого я встречал.

Механическая птица

Дискорданс

Те, кто хочет стать аргоси, сперва должны понять, что мы – не пророки и не предсказатели будущего. В наших картах нет магии. Мы просто странники. А колоды, которые мы носим с собой, – это всего лишь обычные карты.

Каждая масть символизирует одну из человеческих культур, а каждая карта – властные структуры общества.

Если в структуре общества происходят изменения, меняются и наши колоды. Возникают конкордансы. Они показывают то, что есть сейчас.

Но когда аргоси находят нечто – то, чего не должно быть, но оно существует и может изменить ход истории, – приходится нарисовать новую карту. Дискорданс. Это предупреждение и призыв, обращенный ко всем аргоси. Ведь до тех пор, пока истинная сущность дискорданса сокрыта, будущее остается… непредсказуемым.

Глава 1

Молния в пустыне

– А я ведь знал, что так и будет! – посетовал Рейчис.

Он вспрыгнул ко мне на плечо, спасаясь от молнии, которая раскалила песок в каких-то десяти футах от нас. Когти белкокота проткнули мою мокрую от пота рубашку и впились в кожу.

– Да ну? – сказал я, стараясь не обращать внимания на боль и пытаясь унять дрожь в руках. То и другое получалось с переменным успехом. – Может, в следующий раз, когда за нами погонится ищейка, ты предупредишь заранее? До того, как лошади взбесятся и скинут нас посреди пустыни?

Раздался еще один удар грома, и земля под ногами ощутимо вздрогнула.

– О! И если не трудно, сообщай об опасности до того, как с чистого неба полетят молнии.

Рейчис молчал, явно пытаясь придумать какое-нибудь достойное оправдание. Белкокоты – никудышные лжецы. Они отличные воры и искусные убийцы, но вот врать не умеют совсем.

– Я хотел посмотреть, заметишь ли ты все это сам. Проверял тебя. Да, именно так. Проверял! А ты облажался.

– Эй, вы, сладкая парочка. Еще не забыли, что мы собирались устроить ловушку? – сказала Фериус Перфекс.

Она стояла на коленях в нескольких футах поодаль, закапывая в песок что-то острое и блестящее. Волнистые рыжие пряди падали ей на лицо. Хотя эта странная буря по-прежнему бушевала вокруг нас, ее движения оставались плавными и точными. Что ж, уже не в первый раз мы превращались из охотников в добычу. И теперь требовалась хорошая ловушка. Устроить засаду на мага джен-теп – дело непростое. Никогда не знаешь, какие формы магии имеются в его распоряжении. Железо, огонь, песок, шелк, кровь, дыхание… У противника может быть сколько угодно заклинаний, способных тебя убить. Вдобавок стоит учитывать, что у мага порой имеются помощники – слуги или наемники, которые прикроют его спину и сделают грязную работу.

– Давай помогу тебе с ловушками. Быстрее пойдет, – предложил я Фериус, тщетно стараясь выкинуть из головы неприятные мысли. Например, сколькими разными способами я могу умереть в ближайшие минуты.

– Нет. И перестань так на меня пялиться.

Она встала, отошла на несколько ярдов и снова опустилась на колени, чтобы закопать в песок очередной шипастый шарик. Или хрупкий стеклянный цилиндр, наполненный сонным газом. Или что там еще было в ее арсенале.

– Тот парень, что гонится за нами, может сотворить одно из своих драгоценных заклинаний, использовать магию шелка, чтобы выяснить наши планы. А твоя голова распухла от мыслей, малыш. Он прочитает их, даже не напрягаясь.

Как же она меня раздражает!

Фериус была аргоси – одной из тех загадочных фокусниц, которые странствовали по континенту, пытаясь… На самом деле я и по сей день не понимал толком, чем они занимаются. Ну, кроме того что бесят всех окружающих. Хотя я не слишком-то надеялся стать аргоси, я пытался понять устремления Фериус. Ведь только так я и мог выжить. Не сказать, чтобы Фериус помогала мне в этом, предлагая, к примеру, «слушать глазами» или «хватать пустоту».

Рейчису, ясное дело, нравилось, когда Фериус меня чихвостила.

– Она права, Келлен, – протрещал он, восседая на моем плече, – лучше бери пример с меня.

– Имеешь в виду, что у тебя в голове вовсе нет никаких мыслей?

Он зарычал – негромко, но зато над самым моим ухом.

– Это называется «инстинкт», глупый голокожий. Магам шелка трудно меня читать. И, к слову: знаешь, что подсказывает инстинкт прямо сейчас?…

Еще одна молния прорезала небо и врезалась в вершину дюны над нами. Песок зашипел, от него поднялось облачко дыма. Меня чуть удар не хватил. Будь у нас с Рейчисом более теплые отношения, мы, наверное, вцепились бы друг в друга изо всех сил. А так он просто укусил меня за ухо.

– Извини. Инстинкт.

Я дернул плечом, сбрасывая белкокота. Он раскинул лапы; перепонки натянулись, Рейчис мягко спланировал на землю и одарил меня угрюмым взглядом. С моей стороны было мелочно вот так его скинуть. Я не мог винить Рейчиса за его реакцию на громовой раскат: у него был пунктик относительно молний, огня и… ну, вообще любого врага, которого нельзя укусить.

– Как он это делает? – спросил я.

Сухая буря посреди пустыни, под безоблачным небом. Это казалось нереальным. Да, при помощи шестой формы магии огня можно было создать электрический разряд, который был очень похож на молнию, но его выпускает из рук маг, он не просто возникает в небесах. Вдобавок магу нужно видеть цель, чтобы сотворить такое заклятие. В тысячный раз я посмотрел на дюну, раздумывая, когда же противник появится на вершине и обрушит огонь на наши головы.

– Три дня этот маг висел у нас на хвосте, и мы ничего не можем сделать, чтобы он отцепился. Почему он не оставит нас в покое?

Фериус криво ухмыльнулась.

– Полагаю, хочет получить награду за твою голову, малыш. Какая бы там кучка магов ни внедряла в людей своих обсидиановых червяков, этим ребятам не нравится, что мы болтаемся тут и уничтожаем плоды их трудов.

Возможно ли создать механическую птицу? | Гидравлика и пневматика

С давних времен люди пытались создать устройство, повторяющее полет птицы. Еще в 1490 году Леонардо да Винчи строил модели крыльев, вдохновляясь полетом птиц.

В 1889 году Отто Лилиенталь опубликовал книгу «Птичий полет как основа», где подробно описал полет чайки с точки зрения физики.

В 2006 году группе профессора доктора Джеймса впервые удалось взлететь на летательном аппарате, приводимым в действие механизмом взмахом крыла, в комплекте с пилотом.

В августе 2010 года летательный аппарат, приводимый в движение только мышечной силой пилота, преодолел расстояние около 150 метров после буксировки.

В 2011 году инженеры отдела бионического техники компании Festo разработали модель, которая способна взлететь, поднимаясь в воздух только с помощью взмахов крыльев, без помощи других устройств.

Полученный опыт был положен в основу проекта, целью которого было построение бионической птицы по образцу чайки.

Конструкция должна отвечать всем требованиям аэродинамики, а мощности двигателей должно быть достаточно, для осуществления полета.

Крыло

Кинематика крыла состоит из двух основных движений. Во-первых это движение вверх — вниз,

Рычажный механизм позволяет увеличить степень отклонения от туловища до кончика крыла.

Во-вторых, крыло поворачивается так, что его передний край направлен вверх во время хода вверх, в этот момент крыло принимает положительный угол атаки.

Каждое крыло механической птицы состоит из двухкомпонентного лонжерона с опорным подшипником.

Механическая птица Festo

Активное скручивание достигается с помощью сервомотора .

Когда механическая птица поднимает крылья, сервомотор поворачивает кончики крыльев, делая угол атаки положительным, в процессе движения угол атаки изменится на отрицательный

Тело

Туловище — надежный корпус для механизмов и аппаратуры.

В туловище механической птицы размещены: аккумулятор, двигатель и трансмиссия, кривошипно-шатунный механизм, электронные блоки управления.

Крылья приводятся в движение с помощью роторного двигателя, соединенного с двухступенчатой винтовой трансмиссии

Кривошипно-шатунный механизм не достигает мертвой точки и поэтому работает равномерно с минимальными пиковыми нагрузками, обеспечивая плавный полет.

Механизм внутри птицы

Противоположное движение секций головы и туловища осуществляется с помощью двух электродвигателей

Таким образом, туловище изгибается, меняется его аэродинамика и положение центра тяжести, это делает механическую птицу очень подвижной и маневренной.

Хвостовая часть

Хвостовая хвост помогает птице подняться и служит механизмом управления, он как и хвостовое оперение самолета, позволяет изменять угол тангажа и рысканья

Хвост помогает птице лететь по прямой линии, действуя аналогично вертикальному стабилизатор самолета.

Для осуществления поворота хвост наклоняется впарво или влево, когда он вращается вокруг продольной оси, создается момент рыскания вокруг вертикальной оси.

Система управления

Бортовая электроника обеспечивает точное и, следовательно, эффективное управление крученем крыла в зависимости от его положения.

Микроконтроллер управляет двумя серводвигателями, которые предают кручение каждому крылу. Данные об изгибе и кручении крыла обрабатываются в течение нескольких миллисекунд

Положение и кручение крыла контролируются с помощью двусторонней радиосвязи, также отслеживаются такие параметры, как заряд батареи, энергопотребление.

Интеллектуальная система управления способна адаптироваться к новым условиям во время полета.

Технические характеристики птицы

Движение и подъем механической птицы достигаются исключительно взмахом крыльев, мощность необходимая для их работы — 25 Вт.

Масса механической птицы составляет около 400 грамм, размах крыльев — 2 метра.

Напоследок отвечу на поставленный в заголовке вопрос. Можно ли создать механическую птицу? Она уже создана, летает, удивляет, а в будущем наверняка будут созданы и другие экземпляры с большими возможностями.

Создание роботизированной птицы | Национальный фонд образования в области робототехники

от Натана Хронистера

Вы, наверное, видели некоторых из недавно изобретенных механических птиц, называемых орнитоптерами. Удивительно наблюдать, как механическое устройство движется по воздуху, взмахивая крыльями. Но большинство этих орнитоптеров — не то, что мы могли бы назвать настоящими «птицами-роботами». Они летают с простым радиоуправлением, как любой радиоуправляемый самолет.У них нет бортового интеллекта, который мы внедряем в наших наземных роботов. Все это скоро изменится, поскольку последнее поколение моделей с машущим крылом приобретает гораздо более интеллектуальный дизайн.

Первое нововведение — использование сервоприводов для привода крыльев.Это может не показаться революционным для тех, кто занимается созданием собственных роботов. Однако только в последние несколько лет мы смогли получить сервоприводы, достаточно мощные, чтобы служить движущей силой для полета с машущим крылом. До недавнего времени нам приходилось использовать мотор и редуктор, чтобы получить достаточную мощность. Это никогда не позволяло контролировать движение и положение крыльев. Теперь, с сервоприводами для взмахов крыльев, мы можем полностью контролировать движения крыльев. Это открывает мир новых возможностей, не последней из которых является то, что теперь вам стало намного проще построить собственный орнитоптер.

Второе нововведение — использование микроконтроллера для координации движений крыльев недавно представленных сервоприводов. Эти две идеи прекрасно сочетаются друг с другом, чтобы дать нам первых по-настоящему летающих птиц-роботов. Когда у нас есть микроконтроллер, мы можем начать программировать роботизированную птицу на любое желаемое поведение. Мы можем добавить гироскопическую стабилизацию, датчики, GPS или другие функции, которые есть в роботизированных транспортных средствах.

Я построил свой первый «роботизированный» орнитоптер в 2005 году.Названный «Ворон» из-за бортового интеллекта, он имел отдельные двигатели, управляющие левым и правым крыльями. Каждый двигатель и коробка передач были сконструированы обычным образом, но я включил потенциометр в каждый шарнир крыла, чтобы определять положение крыла. Эта информация поступала в микроконтроллер BasicX-24, который мог изменять мощность, подаваемую на два двигателя. Система позиционной обратной связи представляла собой специально созданный сервопривод и предлагала некоторые из преимуществ, которые можно было бы ожидать от орнитоптера с сервоприводом: двумя крыльями можно было управлять независимо для широкого диапазона различных маневров полета.Крылья обеспечивали все функции управления полетом, вместо того, чтобы иметь дополнительный механизм в хвосте для управления. Крылья могли останавливаться в удобном для планирования положении при выключенном питании. В отличие от доступных в то время сервоприводов для хобби, двухмоторная система привода обеспечивала огромную мощность. Однако Ворона было очень сложно построить.

Радиоуправляемый орнитоптер Натана Хронистера 2005 года «Raven» имел специально изготовленные «сервоприводы», которые обеспечивали достаточное количество оборотов wer для полета и позволяли независимое управление двумя крыльями.

Вскоре после этого я узнал, что Hitec представила сервопривод нового типа. Их цифровой сервопривод роботов HSR-5990TG обладал некоторыми расширенными функциями, которые, как я думал, могут сделать его подходящим для управления орнитоптером. Во-первых, у этого нового сервопривода была титановая зубчатая передача, которая выдерживала множество злоупотреблений. Во-вторых, он использовал транзистор лучшего типа, называемый полевыми МОП-транзисторами.У них очень небольшое сопротивление во включенном состоянии, а это означает, что очень мало энергии теряется в виде тепла. Это обеспечит более эффективную работу и более высокую выходную мощность. Новые сервоприводы также были спроектированы для работы при более высоком напряжении, и они могли производить гораздо больше мощности, учитывая свой вес, чем любые предыдущие сервоприводы для хобби. Еще неизвестно, хватит ли этой мощности для полета. Компания Hitec любезно пожертвовала пару цифровых сервоприводов роботов, чтобы облегчить разработку прототипа.

Новая категория летающих роботов
Роботизированная птица S-1 начала свой первый испытательный полет с очень простой программой микроконтроллера и без радиоуправления. Не зная, чего ожидать, я запрограммировал его так, чтобы он взмахнул крыльями только пять раз, а затем перешел в глиссирование. Я дождался совершенно спокойного утра, поехал на летное поле в ближайшей начальной школе и стоял там с моделью в руке, пытаясь мысленно подготовить себя к подходящему ручному запуску, не зная, как движется модель. вести себя.Я подключил питание и разместил гигантскую птицу для запуска, пока истекло запрограммированное время задержки. Когда гладкая роботизированная птица наконец взлетела, она вырвалась вперед из моей руки и с поразительной энергией помчалась по полю. После запланированных пяти взмахов крыла он плавно скользнул и мягко приземлился в траве. Так родилась совершенно новая категория летающих роботов.

Здесь автор держит роботизированную птицу S-1, которая представляет собой «орнитоптер» с сервоприводом или самолет с машущим крылом.

Позже

Hitec представила линейку бесщеточных цифровых сервоприводов, которые даже лучше, чем цифровые сервоприводы роботов, с которых я начал. Бесщеточные цифровые сервоприводы бывают трех видов: с высоким крутящим моментом, многоцелевые и высокоскоростные. Бесщеточный двигатель делает их все намного более эффективными, чем предыдущие сервоприводы. У них также есть система рекуперативного торможения, которая восстанавливает импульс в конце каждого взмаха крыла.Как будто они были созданы специально для взмахов крыльев! В последнее время некоторые другие производители начали продавать свои собственные сервоприводы, достаточно мощные для полета с машущим крылом. Сервоприводы Hitec по-прежнему остаются лучшими.

Какой Aervo использовать?
Hitec производит три разные версии своего бесщеточного цифрового сервопривода. Все они выглядят одинаково, имеют одинаковый размер и вес. Как мы можем решить, какой сервопривод использовать для конкретного орнитоптера?

Разница между тремя сервоприводами скрыта внутри, и эта разница заключается в передаточном числе.Сервопривод с «ультра-крутящим моментом» движется медленнее, но оказывает более сильное усилие. «Высокоскоростной» сервопривод быстрее, но у него не такой большой крутящий момент. «Многоцелевой» сервопривод находится посередине. Производитель дал нам крутящий момент и скорость для каждого из сервоприводов.

Рекомендуемый крутящий момент, скорость и размах крыльев для бесщеточных сервоприводов Hitec

HSB-9380TH

ультра крутящий момент

Крутящий момент: 34.0 кг-см

Скорость: 0,14 сек / 60 °

Размах крыльев: 2,2 метра

HSB-9370TH

универсальный

Крутящий момент: 25,0 кг-см

Скорость: 0,10 сек / 60 °

Размах крыла: 1,7 метра

HSB-9360TH

высокоскоростной

Крутящий момент: 17.0 кг-см

Скорость: 0,06 сек / 60 °

Размах крыла: 1,2 метра

Чтобы выяснить, какой сервопривод лучше всего подходит для конкретного орнитоптера, я использовал комбинацию теоретического анализа и эмпирического тестирования.

Сначала я управлял роботизированной птицей S-1 с каждым из трех сервоприводов. С сервоприводом «ультра крутящий момент» роботизированная птица S-1 могла совершать ленивый набор высоты и сохранять высоту в повороте.Однако я хотел посмотреть, как он будет летать с более быстрым сервоприводом. Как оказалось, даже сервопривод «высокой скорости» все еще обладал достаточным крутящим моментом, чтобы взмахивать большими крыльями. Он мог взмахивать крыльями сильнее, чем любой из других сервоприводов, а скорость набора высоты была лучше, чем у большинства обычных орнитоптеров. Однако он работал со слишком большой нагрузкой. Вместо того, чтобы работать эффективно, он выделял много тепла. Поэтому я пришел к выводу, что «многоцелевой» сервопривод будет лучшим выбором для этой конкретной модели.Он дает хорошую скорость набора высоты и крутится, потребляя всего два ампера на полном газу.

Роботизированная птица S-1 большая и легкая. У него размах крыльев 67 дюймов, но он весит всего 10 унций. В качестве первой попытки орнитоптеров с сервоприводом большие крылья позволили бы ему летать с минимальной мощностью, а также работать с медленной частотой взмахов, которую сервоприводы должны были обеспечивать. Опыт показывает, что в таком подходе не было необходимости. Мы не ограничиваемся орнитоптерами этого типа с «медленным плаванием».Я решил построить новый, более компактный орнитоптер специально для «высокоскоростного» сервопривода.

Используя некоторую базовую аэродинамическую теорию, я вывел формулу, которая должна дать правильный размах крыльев для любого сервопривода:

Чтобы это работало, крутящий момент должен быть в кг-см, а скорость — в градусах в секунду. «Хорда» относится к ширине крыла, и в данном случае это самая широкая точка, где крылья встречаются с телом орнитоптера.

Постоянная k была определена в моих экспериментах с роботизированной птицей S-1. Поэтому предполагается определенное сходство в конструкции крыла, но многолетний опыт показал, что это самая простая и стабильно успешная конструкция крыла для орнитоптера.

Используя формулу, вот как мы можем рассчитать правильный размах крыльев для «высокоскоростного» бесщеточного цифрового сервопривода:

Я построил новый орнитоптер с сервоприводом, рассчитанный на 1.Размах крыльев 2 метра. Конечно, когда модель была построена с таким размахом крыльев, она отлично летела. Благодаря меньшим крыльям птица летела намного быстрее. Он по-прежнему сохранял хорошую скорость набора высоты. А сервоприводы оставались холодными. В качестве дополнительного преимущества более короткий корпус позволил мне придать ему более реалистичный вид, чем нынешний дизайн S-1.

Роботизированная птица S-1 доступна в виде комплекта на сайте BirdKit.com, и вскоре на рынке появится более компактная и более быстрая версия. Можно приобрести предварительно запрограммированный полетный контроллер, который будет управлять взмахами крыльев у птицы-робота.Для тех читателей, которые интересуются программированием своего собственного поведения роботов в полете, я дам обзор того, как самостоятельно программировать движения крыльев.

Basic Flapping
Я предполагаю, что если вы читаете эту статью, у вас уже есть некоторый опыт работы с робототехникой. Возможно, вы уже знаете, как программировать микроконтроллер и как микроконтроллер можно использовать для управления сервоприводом RC. Если это не так, я бы порекомендовал приобрести стартовый набор, такой как BASIC Stamp Activity Kit, доступный в Parallax, Inc.

Первым шагом в программировании вашей птицы-робота является движение крыльев вверх и вниз. Есть разные способы запрограммировать это. Самый простой способ — установить верхнее и нижнее положение крыла и указать серво перемещаться между этими двумя положениями. Сервоприводу потребуется определенное время, чтобы пройти между этими двумя точками. Например, если крылья совершают взмахи пять раз в секунду, каждый полный цикл займет 200 мс, а каждый взмах вверх или вниз займет около 100 мс.Примерно в то же время, когда крылья достигают верхнего положения, вы говорите им вернуться в нижнее положение. Если крыльям разрешено останавливаться на какое-то время в верхнем или нижнем положении, это снизит летные характеристики.

В прошлом, если вы хотели построить свой собственный орнитоптер, вам нужно было построить свою собственную коробку передач и взмахивающий механизм. Это была очень трудная задача, и она часто очень расстраивала.Теперь мы можем просто прикрутить два сервопривода, и мы готовы к работе.

По часовой стрелке и против часовой стрелки Вращение сервопривода
Обратите внимание на одну особенность крыльев с сервоприводом. Сервопривод правого крыла движется по часовой стрелке, чтобы поднять крыло. Тем временем сервопривод левого крыла вращается против часовой стрелки. По этой причине фактическая ширина импульса, который вы отправляете на сервопривод, будет отличаться для двух сервоприводов. Если нейтральное положение составляет 1500 мкс, то верхняя граница хода вверх может составлять 1800 мкс для правого крыла и 1200 мкс для левого крыла.На полной мощности вам нужно будет взмахнуть крыльями на угол около 60 градусов.

Если хотите, вы можете указать новое положение крыльев для каждого программного цикла. Например, вы можете использовать синусоидальную функцию для определения правильного положения крыла в данный момент времени. Однако мне нравится использовать простую таблицу поиска для определения основных положений крыльев. Это требует большего количества строк кода, но требует меньшей нагрузки на процессор. После того, как мы установили базовое движение взмахов, мы можем изменить положение крыла, чтобы обеспечить множество функций рулевого управления.

Рулевое управление влево и вправо
Орнитоптеры с сервоприводом позволяют использовать несколько методов рулевого управления без каких-либо дополнительных сервоприводов, без какой-либо механической связи и без каких-либо отдельных поверхностей управления. Имея только два сервопривода, которые машут крыльями, вы можете иметь четыре или более независимых функций управления. Вам может понравиться задача поэкспериментировать с различными движениями крыльев, чтобы увидеть, какие фигуры высшего пилотажа вы можете придумать. Я использовал два основных метода рулевого управления.

Первый метод действует так же, как руль направления на самолете. Я назову это методом «виртуального руля направления», потому что на орнитоптере нет настоящего руля направления. Одно крыло немного приподнимаем, другое при этом опускаем. Регулировка накладывается на обычное маховое движение, поэтому во время взмахов вверх и вниз крыло будет немного выше (или другое крыло ниже) в любой момент цикла. Это легко запрограммировать. Вы просто добавляете несколько микросекунд к обоим исходящим сервоимпульсам.Поскольку левый и правый сервоприводы всегда вращаются в противоположных направлениях друг к другу, добавление обоих сервоприводов приведет к тому, что один будет подниматься, а другой опускаться. Этот способ рулевого управления работает как при машущем, так и планирующем полете.

Для второго метода мы меняем синхронизацию двух крыльев. Например, правое крыло достигнет максимума своего хода, немного раньше левого крыла, и оно также завершит свой ход вниз немного раньше. Это заставляет птицу кувыркаться влево, имея такой же эффект, как и элероны на самолете RC.Я программирую это с помощью таблицы поиска с отдельным набором значений в зависимости от величины разницы во времени, которую вы хотите. Этот метод управления с «фазовым сдвигом» применим только для полета с машинами. Пока птица находится в режиме глиссирования, мы воспользуемся методом виртуального рулевого управления.

Рулевое управление вверх и вниз
Мы можем поднять или опустить дугу взмахов, чтобы птица двигалась вверх или вниз. Поднятие крыльев приводит к более высокой линии тяги, которая направляет нос птицы вниз.Уменьшение количества взмахов дуги дает более низкую линию тяги и подбрасывает птицу к небу. Это работает при взмахах или планирующем полете и имеет тот же эффект, что и управление лифтом в самолете. Поскольку левый и правый сервоприводы обычно работают в противоположных направлениях, чтобы махать крыльями, мы собираемся прибавить к одному сервоимпульсу, вычитая из другого.

Расположение крыльев для планирования
Для планирования мы устанавливаем крылья в определенном положении, которое обычно составляет около 15 градусов над горизонтом.К этой базовой глиссаде мы добавляем или вычитаем соответствующие команды руля направления и руля высоты. Одна из замечательных особенностей орнитоптеров с сервоприводом по сравнению с обычным моторным приводом заключается в том, что вы можете постепенно уменьшать угол махания, чтобы получить плавный переход между маханием и планирующим полетом.

В моей предыдущей карьере я разработал учебную программу по естествознанию и преподавал уроки полевой экологии в региональной некоммерческой организации. Я также провел много семинаров по полету с машущими крыльями.С образовательной точки зрения школьный проект по созданию и программированию роботизированной птицы станет отличным способом бросить вызов группе старшеклассников или студентов колледжа. Это будет сложнее, чем роботизированный автомобиль, который остается на земле. В то же время способность к полету придаст дополнительное волнение, что даст студентам стимул подняться на более высокий уровень и преуспеть в этом проекте. Я надеюсь, что это поможет вашим ученикам научиться чему-то новому, и я хотел бы услышать о результатах.

Натан Хронистер

[email protected]

Ссылки

Birdkit.com , www.birdkit.com, [email protected]

Hitec USA, Inc. , www.hitecrcd.com, (858) 748-6948

Hitec Robotics USA, Inc., www.hitecrobotics.com , (858) 748-6948

Parallax, www.parallax.com , (888) 512-1024

Разработка роботизированной птицы, как никто другой

Чтобы овладеть полетом, у молодых воронов требуется около четырнадцати дней — и тысячи предшествующих поколений.Это настолько сложный подвиг, что команда инженеров-механиков провела 13 лет, проектируя и улучшая своего дрон-птицу Робо Ворона.

Робо Рэйвен продемонстрировал ряд первых роботов-птиц, а также научил своих разработчиков важности системного мышления, тестирования перед дорогостоящими и рискованными реальными полетами и нестандартного мышления.

«Мы хотели войти в это пространство, делая вещи иначе, чем кто-либо другой», — сказала Сатьандра К. Гупта, исследователь робототехники из Университета Южной Калифорнии, которая объединилась над этим проектом с Джоном Гердесом, инженером-механиком из США.Исследовательская лаборатория С. Армии и Хью Брук с факультета машиностроения Мэрилендского университета, а также несколько студентов-инженеров.

Конечная цель команды — разработать альтернативу нынешним дронам в стиле Quadro, которые были бы тише и летали бы все дальше и дольше. Но имитировать настоящих птиц сложно.

Во-первых, все разработчики, работающие над роботами-птицами, включая членов этой команды, использовали один привод или двигатель для одновременного управления обоими крыльями.«Это ограничивает возможности вашей птицы», — сказал Гупта.

Вместо этого инженеры решили использовать каждое крыло с отдельным двигателем, чтобы обеспечить полную программируемость. Гупта признал, что эта, казалось бы, простая идея хлопать крыльями для создания тяги для продвижения вперед и использования движущегося воздуха для создания подъемной силы, чтобы оставаться на плаву, оказалась довольно сложной задачей. Это потому, что как только команда установила сложный контроль и управление на платформе, птица стала тяжелее.

Вам также может понравиться: Дрон дальнего действия взлетает, приземляется как птица

По словам Гупты, многие концепции, которые хорошо выглядели на бумаге, провалились во время летных испытаний, часто повреждая птицу-робот, не подлежащую ремонту, и замедляя прогресс команды.

Робо-ворон прошел пять основных этапов развития, в то время как его конструкторы первыми продемонстрировали независимое управление крылом, использование крыльев солнечных элементов, автономное управление погружением с помощью беспилотного летательного аппарата с машущим крылом, а также использование крыльев и пропеллеров для получения значительно большего количества энергии. тяги и маневренности.

Робо-ворон I: больше, чем летающий

В 2013 году, примерно через семь лет после того, как команда начала свою работу, стало доступно новое поколение легких, мощных и высокоскоростных сервомеханизмов, которые включали мощный двигатель, шестерни и контроллер.Устройство показалось многообещающим в качестве грудных мышц для роботизированных птиц.

Опираясь на предыдущие конструкции крыльев и используя легкие детали, напечатанные на 3D-принтере, команде удалось создать роботизированную птицу с программируемым независимым управлением крыльями. Практически сразу дрон мог выполнять фигуры высшего пилотажа, сальто назад, кувырки и плавно контролируемое скольжение, как это делают настоящие вороны.

«Потом мы обнаружили, что наши батареи очень быстро разряжаются», — сказал Гупта. Это потребовало полного моделирования системы, чтобы убедиться, что аккумулятор, двигатель и мозг работают правильно.Несмотря на то, что они были очень довольны своим успехом, члены команды сразу же начали думать об улучшениях.

Robo Raven II: Оптимизация всей системы

На этом этапе подробно рассмотрено, как взаимодействуют такие важные компоненты, как крылья, двигатели и аккумулятор. По словам Гупты, каждая из них обладает характеристиками производительности, которые относительно легко понять по отдельности, но сложнее собрать во взаимозависимую систему.

Дополнительная литература: В больнице впервые используются дроны, одобренные Федеральным управлением гражданской авиации

Например, одной из распространенных проблем беспилотных летательных аппаратов является увеличение времени полета.Установка батареи большего размера кажется простым решением, но когда масса транспортного средства изменяется, нагрузки на крылья меняются, что также сказывается на двигателях. Было построено и испытано множество различных моделей, чтобы получить оптимальный баланс каждого компонента, чтобы оптимизировать производительность всей системы.

Это также привело к разработке набора датчиков для измерения того, как каждый из ключевых компонентов ведет себя во время полета, и, следовательно, для улучшения конструктивных изменений.

Робо-Ворон III: Работает на Солнце

Даже с оптимизацией крыльев для достижения правильного баланса между подъемной силой и тягой время полета все еще было ограничено.Крылья немного большего размера необходимы для улучшения подъемной силы и увеличения грузоподъемности, а крылья меньшего размера с более высокой эффективностью обеспечивают более длительные полеты. Поэтому инженеры обратили свое внимание на интеграцию гибких солнечных элементов в крылья для улучшения летных характеристик.

Это улучшило производительность тремя способами: срок службы батареи был продлен за счет энергии солнца; Были изменены характеристики крыла, что привело к улучшению аэродинамики из-за жесткости материала крыльев; Выход солнечных элементов был чувствителен к силе тяги, что позволяло использовать их в качестве датчиков.

По словам Гупты, это был решающий шаг к сокращению времени полета. Он предвидит будущее, когда БПЛА сможет автономно садиться, заряжать свои батареи на солнце, а затем продолжать полет.

Раньше для подзарядки Робо Ворон нужно было подключить к сети. Батареи работают без подзарядки 20 минут, но теперь имеют возможность непрерывной подзарядки от солнца.

Робо-ворон IV: Птица на свободе

До этого момента Робо Ворон мог летать только при дистанционном управлении, и это было непросто.Пилоту приходилось управлять множеством факторов, включая дальность и скорость взмахов крыльев, углы оперения, ориентацию тела и другие параметры. Поэтому команда обратила свое внимание на то, чтобы дать своей птице мозг и нервную систему — автопилот с датчиками, чтобы измерять поведение дрона в реальном времени и автоматически вносить коррективы.

Эта интеграция сделала птицу гораздо более полезной. Например, теперь можно загрузить координаты GPS, и Робо Ворон прилетит в это место и будет ждать дальнейших команд.

Дополнительная литература: Дроны на солнечных батареях становятся популярными

Если целью робота является запись видео на земле, Робо Ворон может быть направлен к прыжку к цели, что позволит получить гораздо более четкое видео, чем если бы роботизированная птица взмахнула крыльями.

Робо Ворон V: смешанные породы

На последнем этапе команда решила еще одну проблему: сами по себе крылья не обеспечивали птице достаточной силы, чтобы она могла вести себя агрессивно в воздухе, резко увеличивать скорость или быстро взбираться вверх.

Два подруливающих устройства, размещенные сзади, значительно повысили его производительность. Используя преимущества этой бимодальной силовой установки, Robo Raven V может выполнять более жесткий и контролируемый высший пилотаж, нести более тяжелую полезную нагрузку, летать дольше и выполнять более реалистичное парение и планирование.

Конец и новое начало

Команда инженеров считает текущее семейство платформ Robo Raven завершенным. Но они никоим образом не закончены.

«Мы исследуем разные направления», — сказал Гупта.Некоторые ученики в восторге от способности парить, а другие заинтересованы в том, чтобы сделать их еще более похожими на птицу, сделав убирающиеся крылья.

«Есть много разных вещей, которыми студенты хотели бы заниматься, и мы будем подавать заявки на финансирование исследований, и до некоторой степени направление будет зависеть от финансирования», — сказал Гупта.

Нэнси С. Гигес — писатель в области технологий.

Kiwico Tinker Crate: Механическая птица

Этот пост содержит партнерские ссылки для KiwiCo.Geek Homestead получит комиссию, если вы перейдете по размещенным ссылкам и купите товары у KiwiCo.

Линия Tinker Crate в Kiwico предназначена для детей от 9 до 16 лет и немного сложнее, чем Kiwi Crate для детей от 5 до 8 лет. Большинство ящиков Tinker связаны с инженерией, так как существует отдельная линия под названием Doodle Crate (для детей от 9 до 16 лет) для изготовления.

Этот конкретный ящик, механическая птица, вероятно, можно было бы считать ящиком для инженерных / художественных работ. В этом ящике есть шестеренки и кусочки бумаги / картона, чтобы собрать свою птицу, которая может взмахивать крыльями.

Мы купили этот ящик непосредственно в магазине Kiwico Store, и этот ящик не был получен в рамках подписки. В настоящее время я не вижу этого конкретного ящика в магазине Kiwico Store и не уверен, вернут ли его обратно.

Вот чертежи и первая страница инструкций по сборке.

В этом ящике также был журнал Tinker Zine. В нем была инструкция, как сложить журавля оригами.

Для механической птицы было довольно много деталей.Как обычно, все они были аккуратно упакованы.

Поскольку создание этого ящика было больше похоже на сборку пазла, у меня не так много фотографий процесса его сборки.

Вы поворачиваете самую большую шестерню на спине птицы, чтобы птица взмахнула крыльями.

Если кто-то из вас смотрел LEGO Masters (версия для США), то, возможно, вы помните сборку LEGO Тайлера и Эми Гриффина. Движение крыльев этой механической птицы во многом напомнило мне их сборку Грифона, что дало мне идею для будущего испытания LEGO.Могут ли дети превратить механическую птицу в конструктор LEGO?

Мне нравится внешний вид конечного продукта этого ящика (птица в стиле стимпанк!), Но я думаю, он больше для демонстрации, чем для использования в качестве игрушки.

Kiwico проведет мероприятие Camp Kiwico, которое начнется 22 июня, и, похоже, это будет весело! Вы можете прочитать больше об этом здесь. Что приятно в этом мероприятии, так это то, что видео и распечатки бесплатные! Существует дополнительный ящик Kiwico, который можно использовать с каждым сеансом. Camp Kiwico доступен для линий Koala Crate, Kiwi Crate, Atlas Crate и Tinker Crate.

-Линн

Нравится:

Нравится Загрузка …

Связанные

This Is PigeonBot, самый похожий на птиц летающий робот в мире

Люди веками стремились создавать летательные аппараты, похожие на птиц. С современными материалами инженеры прошли долгий путь с тех пор, как Леонардо да Винчи нарисовал планер с машущими крыльями. И все же даже самые современные дроны с трудом справляются с перемещением в турбулентном воздухе и порывистых ветрах.С другой стороны, большинство птиц парит в суровых небесах, казалось бы, с небольшими усилиями, посрамляя наши высокотехнологичные имитации.

«На самом деле мы очень мало знаем о том, как летают птицы, — говорит инженер-механик Стэнфордского университета Дэвид Лентинк. С этой целью Лентинк и его коллеги недавно обнаружили ранее неизвестные хитросплетения в механике полета птиц, которые позволили им построить самого похожего на птицу летающего робота на сегодняшний день, все с вдохновением — и с некоторыми настоящими перьями — из этого знакомого, но фантастически подвижного вида. Сизый голубь.«У этих опытных летчиков есть чему поучиться», — говорит он.

Новая машина с дистанционным управлением, метко названная PigeonBot, может ловко маневрировать в ветреную погоду, быстро меняя форму крыльев, сообщают ученые в исследовании, опубликованном на прошлой неделе в журнале Science Robotics .

В полете птицы могут резко менять форму крыльев: они поджимают крылья при быстром полете или расправляют их при планировании, а также делают резкие повороты и повороты.«Это позволяет им летать более эффективно, дольше и лучше маневрировать», — говорит Лентинк. Но ученые не совсем понимали, как крылья, скелет и мускулы помогли этому плавному изменению крыла.

Крылья птиц, как и человеческие руки, имеют плечевую кость, лучевую кость, локтевую кость и кости запястья.

Лентинк и его команда продвинули это понимание, сняв изгиб и вытягивание настоящих крыльев мертвых голубей в университетской коллекции.

Крылья птиц, как и человеческие руки, имеют плечевую кость, лучевую кость, локтевую кость и кости запястья.У них также есть структура, напоминающая пальцы на конце каждого крыла. На пленке Лентинк и его команда обнаружили, что суставы запястий и пальцев движутся независимо друг от друга, выравнивая перья. Вместо того, чтобы использовать отдельные мускулы для регулировки своих перьев, птицы могут определять форму, направление и скорость своего крыла, слегка сгибая запястье или скручивая сустав пальца. Кроме того, эластичная связка у основания этих перьев способствует изящному расположению первичных и вторичных перьев во время сгибания и разгибания.

Используя эту информацию, команда лаборатории Bio-Inspired Research and Design (BIRD) Lentink построила простого пропеллерного робота из пенопласта, резиновых лент и настоящих голубиных перьев. Когда его пальцы и запястья вращались с помощью пульта дистанционного управления, перья автоматически перемещались пропорционально и воссоздали формы крыльев, как у голубей.

Крыло PigeonBot в аэродинамической трубе на разных уровнях турбулентности. Видео: Lentink Lab / Стэнфордский университет

Исследователи также заметили, что даже в условиях турбулентности расширенные перья крыльев работают в тандеме, чтобы не создавать зазоров, которые могут помешать равновесию птицы во время полета.На изображениях соседних, перекрывающихся друг с другом перьев, полученных с помощью сканирующего электронного и рентгеновского микроскопов, были обнаружены крошечные крючки и зазубрины, которые помогали этим перьям склеиваться, сообщает группа Лентинка в параллельном исследовании, опубликованном на прошлой неделе в журнале Science . Как и направленные липучки, они «запираются с гигантской силой» при раскрытии, говорит он, «но когда крылья складываются, это крепление автоматически освобождается».

Определить функцию различных частей крыльев птиц оказалось чрезвычайно трудным, — говорит Тобин Иеронимус, ученый-анатом из Медицинского университета Северо-Восточного Огайо, не принимавший участия в исследовании.Характеристики крыльев, которые Лентинк и команда описывают в исследованиях, были определены давно, но показать, как они работают вместе, было непросто, говорит Иероним. «Я думаю, что использование роботов — действительно элегантный способ демонстрации функций».

PigeonBot точно фиксирует планирующий полет своей одноименной птицы, но он не способен махать крыльями, не говоря уже о молниеносных взмахах крыльев колибри. Тем не менее, Лентинк и его команда сделали большой шаг вперед в понимании и воссоздании магии полета птиц, что может привести к прогрессу в конструкции крыльев для дронов и других летательных аппаратов.Считайте это еще одной причиной оценить недооцененного голубя.

Поющие птицы с ручным приводом от Bliss Kolb

Эта механическая птица с ручным приводом поет из небольшого кожаного меха, который свистит двумя нотами. Кулачок нажимает на рычаг, который изменяет высоту звука, в то время как другие кулачки натягивают струны, которые оживляют шесть движений птицы, когда она поет. Этот вырезанный вручную автомат был создан дизайнером и строителем из Сиэтла Блисс Колб.Он создает их из дерева, латуни, стали и красок. Смотрите еще две его работы ниже:

Chirping Bird — более простая версия Singing Bird. При повороте хвост Птицы переворачивается, когда она встает, ее горло двигается, когда она щебечет. Звук производится миниатюрными мехами, которые продувают воздух через небольшой медный свисток.

Ворона напоминает раннюю американскую игрушку. При повороте Ворона встает, поднимает голову и дважды каркает.Сильфоны продувают воздух через деревянный «вороний крик».

Птицы Кольба произошли от давних традиций пения автоматных птиц. [noindex] Посмотрите следующее: Механические автоматические коробки для певчих птиц 1700-х годов.

Plus: «Любопытные приспособления Пола Спунера», «Игрок на цимбале», «Меканикос против Минотавра» и удивительные бумажные животные-каракури Харуки Накамуры.

ч / т Автомат / Группа автоматов. [/ Noindex]

Эта отмеченная наградами видеоколлекция Уэбби существует, чтобы помочь учителям, библиотекарям и семьям пробудить в детях интерес и любопытство.TKSST предлагает более интеллектуальный и значимый контент, чем тот, который обычно обслуживается алгоритмами YouTube, и расширяет круг авторов, создающих этот контент.

Отобранные, адаптированные для детей, независимо изданные. Поддержите эту миссию, став постоянным членом сегодня.

Сохранить это

Посмотреть другие видео о …

Вт. Йейтс, Уоллес Стивенс и Механические птицы Византии | Кейтлин Пиртри

В период междуцарствия между Древним Римом и Западной Европой Византийская Империя, Рим Востока, вмешались, чтобы заполнить пустоту.Его сердцем была Византия (или в разные периоды его истории Константинополь, а теперь и Стамбул), город, богатство и богатство которого было известно тем, что поражало своих многочисленных посетителей. Среди его чудес были механические птицы, технология изготовления которых была заимствована у греков, которые украшали тронный зал из искусственных деревьев из золота (или бронзы, в зависимости от того, кого читают), щебечут и поют, когда иностранные сановники и другие официальные лица подходят к нему. император.

И это были не только птицы.Византийские правители, очевидно, имели небольшой зверинец автоматов с такими же богатыми львами и грифонами, которые дергали хвостами и рычали, как пели птицы, а также водные органы и механический трон, который можно было поднимать и опускать в тронном зале. Большой дворец.

Зрелище произвело сильное впечатление на путешественников, посланников и других летописцев, посетивших город и поделившихся с нами своими отчетами. Но все эти столетия спустя именно птицы, кажется, запечатлели себя в поэтическом воображении — или, по крайней мере, в ирландском и американском поэтическом воображении У.Б. Йейтс и Уоллес Стивенс. Птицы Византии ясно видны в «Путешествии в Византию» Йейтса и, возможно, присутствуют, хотя и более тонко, в «О простом бытии» Стивенса.

«Путешествие в Византию» — это медитация на старение и поиск своего рода трансцендентности. Спикер стихотворения, старик, чувствует себя неуместным в своей стране. Он — страна молодости, где старику , «но ничтожество». Изобилующий жизнью ( «водопад с лососем, море, кишащее скумбрией» ), тем не менее, это страна упадка и разложения, бесконечно повторяющая цикл «все, что рождено, рождено и умирает. Он ценит молодость, первую ступень этого цикла, а также мимолетное, преходящее настоящее. Старик в этой стране мог бы превзойти свою судьбу быть никем, кроме «изодранным плащом на палке» , если бы он мог занять свою душу — научить ее петь, по метафоре Йейтса. Но нет таких учителей в этой стране, которая ценит только «памятников собственного величия», пренебрегает настоящими памятниками, «нестареющего интеллекта».

Итак, наш говорящий предпринимает путешествие (духовное и в аллегорических терминах) в место, которое действительно ценит искусство и интеллект.Это Византия, «святой город», , где стоят мудрецы в «священный огонь Бога». Это город, ориентированный не на упадок, а на вечность. Он умоляет местных мудрецов стать учителями его души, которой не хватало его родной стране. Он призывает их поглотить его сердце и сжечь старые декадентские желания его бывшей страны, которые остались, чтобы он мог быть переделан во что-то, что есть и может быть свидетелем вечного.

После этого ритуала оратор избегает натуралистических образов первой строфы, описывающей его родную страну, он заявляет, что никогда больше не примет естественную форму,

Но такую ​​форму, как греческие ювелиры, делают

Из чеканного золота и золота. эмаль

Чтобы не спать дремлющему императору;

Или поставили на золотую ветвь, чтобы петь

Владыкам и дамам Византии

О том, что прошло, или уходит, или грядет.

Эта птица намеренно отличается от птиц первой строфы в своей родной стране. Его песня не будет для «умирающих поколений». Он не станет частью цикла зачатия, рождения и смерти. Его песня будет «» «того, что прошло, уходит или грядет». Так же, как само его существо будет вечным, его песня будет охватывать прошлое, настоящее и будущее, спетая в контексте священного города среди истинных памятников того, что всегда будет и никогда не может умереть.К концу «Плавания в Византию» птица стала воплощением интеллектуального и духовного превосходства.

Стихотворение Стивенса немного более наклонное, несмотря на то, что оно короче из двух. Полезно начинать с заголовка «О простом бытии». Ключевое слово просто. Здесь есть двоякое значение. Простое, конечно, можно понимать как «только», описывая что-то очень маленькое и незначительное, как мы обычно это используем. Но это также может быть понято в смысле «полностью» или «очень» или сущности чего-то, обнаженной вещи.Итак, в этом стихотворении мы противостоим только бытию, бытию в себе (его сущности). Первая строфа проясняет, что наш опыт разоблачения по сути своей является внутренним, как путешествие Йейтса в древний город. Поэма открывается:

«Пальма на конце ума,

За последней мыслью поднимается

В бронзовом декоре»

Мы в уме, а не вне его. «Бронзовый декор», в котором возвышается пальма, напоминает золотые окрестности аллегорической Византии Йейтса.

Фото Тевея Ренвойе на Unsplash

Птица, представленная во второй строфе, тоже золотая. Он сидит на ладони и поет песню, которая одновременно «без человеческого смысла», — за пределами рационального понимания — и «без человеческих чувств», совершенно неоспорима на эмоциональном уровне. Третья строфа подчеркивает фундаментальную обособленность и неуловимость птицы и ее пения, а также наше понимание этого факта ( «Вы знаете, что это не причина / Это делает нас счастливыми или несчастными» ).Птица просто есть и поет ( «Птица поет. Перья блестят» ).

Четвертая строфа перемещает птицу и ее ладонь. «Ладонь стоит на краю пространства» сейчас, а не на краю разума. Откуда-то дует ветер, который движется сквозь ветви, а сама птица полностью видна за пределами поэтических рамок. Вместо этого мы видим «птичьи огненные перья свисают вниз». , возможно, указывает на особый статус птицы, как нечто, что иногда есть, а иногда нет.

Итак, если птица Йейтса — воплощенный образ трансцендентности, что такое птица Стивенса? На более базовом уровне он служит разграничением разума и пространства, давая нам знать, где находятся границы. Таким образом, кажется, что он имеет особый статус. Он находится в уме и по-прежнему является его частью, но поет песню, которая полностью выходит за рамки ума.

Некоторые из надписей, которые я видел в этом стихотворении, интерпретируют птицу с ее золотым цветом и огненными перьями как феникс, но я действительно думаю, что здесь есть связь как со стихотворением Йейтса, так и с историческими птицами.Как и Йейтс, Стивенс представляет себе метафорическое и по сути внутреннее путешествие. Как и Йейтс, птица Стивенса — это золотая птица в металлическом море. Она поет песню, которая в корне странная, за пределами рационального понимания или даже человеческого понимания. Но не могли бы мы сделать еще один шаг и сказать, что его иностранная песня может быть столь же механической, сколь непостижимой и непостижимой? Более того, Стивенс в конечном итоге создает огромное внутреннее пространство — ладонь находится на конце разума, «за последней мыслью», а затем на краю пространства.Может быть, столь же обширен, как тронный зал?

Но помимо сходства на поверхностном уровне, Йейтс и Стивенс разделяют чувство птицы, которая отделена, но не совсем отделена от человечества, и пытается поймать то, что на самом деле можно только едва уловить. В стихотворении Йейтса птичья песня «о том, что прошло, проходит или грядет» — это песня, которая находится в пределах человеческого разума, но только справедливо. Вы можете концептуализировать все прошлое, настоящее и будущее на рациональном уровне так же, как концепцию бесконечности.Все хорошо на абстрактном уровне, но постарайтесь сделать это более конкретным, более обоснованным, чем это, и вы выйдете за пределы своей ограниченной человеческой рациональности. Стивенс берет свою птицу еще дальше — она ​​поет песню, которая находится за пределами человеческого понимания, ни интеллектуального, ни эмоционального. Для Йейтса отдельная, но неотделимая птица — воплощенный образ трансцендентности. В Стивенсе птица является частью трансцендентного опыта обнажения, обозначающего край и служащего указанием на то, что, как это ни парадоксально, есть некоторые части глубоко внутри нашего разума и самого нашего существа, которые фундаментально превосходят даже нас самих.

(PDF) Динамическое моделирование птичьего робота

Динамическое моделирование птичьего робота

Микаэль С. Коусейро, Карлос М. Фигейредо, Н. М. Фонсека Феррейра, Дж. А. Тенрейро Мачадо

Резюме. com-

предполагаемое моделирование и роботизированный прототип на основе динамического моделирования

робота-птицы. В рамках исследования анализируется полет птицы

с различными стратегиями и алгоритмами управления.

Результаты положительны для создания летающих роботов

и нового поколения самолетов, разработанных по аналогии

летающих животных.

Реализован прототип робота-птицы на основе материалов

, использованных для создания моделей самолетов. Состоит из корпуса

крыльев и хвостового оперения с сервоприводами, независимо управляемыми

через микроконтроллер; система радиопередачи и батареи

также использовались, чтобы избежать проводных соединений

между компьютером и роботом.

I. ВВЕДЕНИЕ

Если наземные роботы теперь наделены продвинутыми умениями

, позволяющими им избегать препятствий,

строят внутренние карты своего окружения, чтобы выбрать лучшее действие, которое можно предпринять в любое время. их летательные эквиваленты

далеки от проявления таких способностей, и прямое применение

методов, разработанных для наземных роботов, затруднительно.

Таким образом, разработка и управление птицеподобными роботами

привлекли большое внимание многих исследователей, и были предложены различные модели птицеподобных роботов

.

Все в птицах создано для полета, и для

по этой причине кинематическое и динамическое моделирование птиц-

, подобных роботам, является более сложным, чем у серийных роботов.

Следовательно, чтобы построить роботизированную птицу, нам сначала нужно

для реализации компьютерного моделирования с учетом каждого

отдельного физического и динамического аспекта [1].При разработке алгоритмов управления

для летающих роботов инструмент моделирования

оказывается важным для сокращения времени разработки,

позволяет избежать повреждений и найти ошибки в системе управления. Программным моделированием

можно легко управлять и отслеживать, предлагая данные, которые было бы трудно измерить на реальном роботе

.

В этом документе анализируются основные разработки в этой области

и направления будущей работы.

Работа организована следующим образом. Во втором разделе представлены

на современном уровне техники. В третьем разделе рассматривается кинематика

роботизированной птицы. В четвертом разделе показана платформа моделирования

. В пятом разделе дается обзор электронной системы

. В шестом разделе представлены некоторые основные моменты

, касающиеся реализации первого робота-птицы. Наконец, в седьмом разделе

излагаются основные выводы и будущие работы

.

II. СОСТОЯНИЕ ТЕХНИКИ

Полет насекомых был интересной темой в течение

последних полувека, но попытки воссоздать его были

Эта работа была поддержана GECAD

Инженерный институт Коимбры, Департамент электричества.

trotechnical Engineering, Quinta da Nora, 3030-199

Coimbra, Portugal

[email protected];

[email protected]; [email protected]

Инженерный институт Порту, кафедраэлектротехнической техники

neering, Rua Dr Ant. Берн. де Алмейда 4200-072 Порту, Португалия

[email protected]

намного позже [2]. Что касается полета птиц, конструкторов самолетов

интересуют возможности доработки

крыльев. Это направление получило большой импульс в 1996 году, когда

Агентство перспективных оборонных исследовательских проектов ЕС.

(DARPA) запустило трехлетнюю программу MAV с целью

создать насекомое длиной менее 15 сантиметров

, чтобы добиться военного признания.